[发明专利]一种盲区识别方法及装置

说明书

本说明书公开了一种盲区识别方法及装置。首先，获取无人设备采集到的目标点云数据。其次，针对确定出的目标点云数据中包含的每个目标点云点，根据无人设备上设置的激光雷达探测到该目标点云点时的扫描角度，确定以该目标点云点为起始位置，按照无人设备指向该目标点云点的方向远离无人设备的区域，作为该目标点云点对应的延伸区域。而后，根据目标点云数据中每个目标点云点对应的延伸区域，识别出无人设备采集目标点云数据时所处区域的数据采集盲区。本方法可以确定出无人设备采集目标点云数据时所处区域的数据采集盲区，避免无人设备与周围其他障碍物发生碰撞，从而，提高无人设备在行驶过程中的安全性。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种盲区识别方法及装置。

背景技术

在实际应用中，无人设备在行驶过程中会出现部分视野被障碍物所遮挡的情况，例如，无人设备在行驶过程中，周围的大型车辆会遮挡住很大一片视野区域，经过大型车辆时，可能发生行人突然从视野盲区出现的情况，存在与行人发生碰撞的可能。目前，无人设备无法确定自身的视野盲区，会导致无人设备与周围障碍物发生碰撞，使得无人设备在行驶过程中的安全性较低。

因此，如何能够提高无人设备在行驶过程中的安全性，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种盲区识别方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种盲区识别方法，所述方法应用于无人驾驶领域，包括：

获取无人设备采集到的目标点云数据；

针对确定出的所述目标点云数据中包含的每个目标点云点，根据所述无人设备上设置的激光雷达探测到该目标点云点时的扫描角度，确定以该目标点云点为起始位置，按照所述无人设备指向该目标点云点的方向远离所述无人设备的区域，作为该目标点云点对应的延伸区域；

根据所述目标点云数据中每个目标点云点对应的延伸区域，识别出所述无人设备采集所述目标点云数据时所处区域的数据采集盲区。

可选地，获取无人设备采集到的目标点云数据，包括：

获取所述无人设备采集到的初始点云数据；

从所述初始点云数据中识别出噪点，并将去除所述噪点的所述初始点云数据，作为所述目标点云数据。

可选地，从所述初始点云数据中识别出噪点，包括：

根据所述初始点云数据中包含的每个点云点对应的高度值，从所述初始点云数据中识别出位于地面的点云点，作为识别出的所述噪点。

可选地，从所述初始点云数据中识别出噪点，包括：

针对每个初始点云数据中包含的每个点云点，判断该点云点对应的高度值是否落入到预设的高度值范围中；

若确定该点云点对应的高度值未落入到所述高度值范围中，确定该点云点为噪点。

可选地，从所述初始点云数据中识别出噪点，包括：

针对每个初始点云数据中包含的每个点云点，判断该点云点对应的高度值是否落入到预设的高度值范围中；

若确定该点云点对应的高度值落入到所述高度值范围中，判断在该点云点投影方向上是否存在位于该点云点下方的点云点；

若确定在该点云点投影方向上不存在位于该点云点下方的点云点，确定该点云点为噪点。

可选地，确定所述目标点云数据中包含的每个目标点云点，包括：