[发明专利]线扫相机图像采集运动控制方法

权利要求书

1.一种线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于:包括如下方法：

步骤1)、设置有X轴、Y轴、θ轴的运动旋转平台；

步骤2)、所述X轴、Y轴沿直线运动，该θ轴旋转运动，并将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至该线扫相机；

步骤3)、将产品放置在该旋转平台上，使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直，旋转平台的Y轴沿着线扫相机镜头的中轴线垂直方向运动，将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机，线扫相机对该产品面图像进行采集；

步骤4)、线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边，所述棱边包括有圆角，所述X轴、Y轴、θ轴一起运动，该X轴、Y轴、θ轴运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转动，将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至线扫相机，线扫相机对该棱边进行图像采集；

步骤5)、当线扫相机采集完成一个棱边扫描后，使产品旋转90度，重复步骤3)和步骤4)完成产品所有的面和棱边的采集。

2.根据权利要求1所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述线扫相机包括有编码器，所述运动轨迹传输至该编码器。

3.根据权利要求2所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤3)将Y轴运动轨迹传输至该编码器，所述编码器与Y轴建立关联输出相机的触发信号，其关系为N＝AV_y，其中N为编码器输出的脉冲信号；V_y为Y轴电机的转速；A为调整系数。

4.根据权利要求3所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤4)将X轴、Y轴、θ轴运动轨迹传输至编码器，该编码器与X轴、Y轴、θ轴同时建立关联输出相机的触发信号，其关系为：N＝AV_x+BV_y+CV_θ，其中，N为编码器输出的脉冲信号；A、B、C分别为X轴、Y轴、θ轴电机的调整参数；V_x、V_y、V_θ分别为X轴、Y轴、θ轴电机的转速。

5.根据权利要求4所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤3)所述产品表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。

6.根据权利要求5所述的线扫相机图像采集运动控制方法，其特征在于：所述步骤4)棱边的圆角表面到线扫相机镜头的距离始终保持固定。