[发明专利]地图构建方法、位姿确定方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取对目标环境拍摄得到的若干组目标图像对，其中，每组所述目标图像对包含两张场景图像；

基于所述若干组目标图像对，确定各组所述目标图像对中两张场景图像之间的位姿变化；

利用所述位姿变化以及所述场景图像的参考定位信息，得到所述目标环境中的若干地图点的位置信息，其中，所述参考定位信息是利用预设定位方式对所述场景图像定位得到的，所述地图点是所述目标环境中与所述若干组目标图像对中的图像点对应的空间点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿变化以及所述场景图像的参考定位信息，得到所述目标环境中的若干地图点的位置信息，包括：

利用所述位姿变化，确定各所述场景图像的目标位姿，其中，所述目标位姿包括目标旋转和目标平移；

利用所述目标位姿，确定所述目标环境中与所述场景图像对应的若干地图点的位置信息；

其中，所述目标旋转、目标平移和所述地图点的位置信息中的至少一者还利用所述参考定位信息确定的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位姿变化包括第一旋转变化；所述利用所述位姿变化，确定各所述场景图像的目标位姿，包括：

初始化所述若干组目标图像对中的所述场景图像的候选旋转；

利用第一优化因子对所述候选旋转进行优化，得到各所述场景图像经优化的候选旋转，其中，所述第一优化因子包括所述第一旋转变化，或者包括所述第一旋转变化和所述参考定位信息中所述场景图像的参考旋转；

将所述场景图像经优化的候选旋转作为所述场景图像的目标旋转；或者迭代执行所述利用第一优化因子对所述候选旋转进行优化，得到各所述场景图像经优化的候选旋转，在满足预设迭代条件后，将所述场景图像当前经优化的候选旋转作为所述场景图像的目标旋转。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用第一优化因子对所述候选旋转进行优化，得到各所述场景图像经优化的候选旋转，包括：

基于所述第一旋转变化和当前所述候选旋转，确定各所述目标图像对的旋转变化偏移量，其中，所述旋转变化偏移量表示第一旋转变化与第二旋转变化之间的偏移量，所述第二旋转变化是利用所述目标图像对的当前所述候选旋转确定的；

利用所述旋转变化偏移量确定旋转修正量，或者利用所述旋转变化偏移量以及各所述场景图像的参考旋转偏移量，确定旋转修正量，其中，所述场景图像的参考旋转偏移量表示所述场景图像的当前所述候选旋转与所述场景图像的参考旋转之间的偏移量；

利用所述场景图像的旋转修正量与当前所述候选旋转，得到所述场景图像经优化的所述候选旋转。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述位姿变化，确定各所述场景图像的目标位姿，包括：

初始化所述场景图像的目标平移；

利用第二优化因子，对各所述场景图像的目标平移进行优化，其中，所述第二优化因子包括以下至少一者：各所述目标图像对的相对相机中心的位移方向、各地图点在各所述场景图像中对应的图像点的特征射线方向、所述参考定位信息中各所述场景图像的参考平移。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述利用第二优化因子，对各所述场景图像的目标平移进行优化，包括：

利用各所述目标图像对的位移方向差异、各所述地图点在各所述场景图像的射线方向差异、各所述场景图像的平移差异，建立第二优化方程，求解得到各所述场景图像经优化的目标平移；

其中，所述目标图像对的位移方向差异为所述目标图像对的所述相对相机中心的位移方向与参考位移方向之间的差异，所述参考位移方向是利用所述目标图像对的场景图像的当前所述目标平移得到的；所述地图点在所述场景图像的射线方向差异为所述地图点在所述场景图像中对应的所述特征射线方向与参考射线方向之间的差异，所述参考射线方向是利用所述场景图像的当前所述目标平移和所述地图点的当前位置确定的；所述场景图像的平移差异为所述场景图像的当前所述目标平移与所述场景图像的所述参考平移之间的差异。