[发明专利]回环检测方法、装置、可读存储介质和可移动设备

权利要求书

1.一种回环检测方法，其特征在于，包括：

周期性获取视野中的图像数据；

确定按照时间先后排序的第一滑动窗口和第二滑动窗口，其中，所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口包括至少两帧所述图像数据；

在所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口满足第一条件的情况下，确定所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口存在回环。

2.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述图像数据包括视觉数据和点云数据，确定所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口，具体包括：

根据所述视觉数据确定所述视野中的对象；

确定所述对象的边界框和所述对象的类别；

根据所述对象的边界框和所述对象的类别对所述点云数据进行标注；

将标注后的点云数据映射到二维栅格；

确定在映射过程中，所述对象的类别和数量在第一帧数内不变的情况下，将所述第一帧数的图像数据记作一个滑动窗口；或

确定在映射过程中，所述图像数据的累计帧数大于或等于第二帧数，将所述第二帧数的图像数据记作一个滑动窗口。

3.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述第一条件包括以下至少一种：

所述第一滑动窗口的二进制序列与第二滑动窗口的二进制序列的欧氏距离小于第一数值、所述第二滑动窗口中对应类别的对象的第一数量在所述第一滑动窗口中对应类别的对象的第二数量的占比大于或等于第二数值、对应相同或不同对象之间的距离一致。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的回环检测方法，其特征在于，还包括：

获取第二滑动窗口中的第一图像数据，其中，所述第一图像数据为所述第二滑动窗口中距当前时刻最近的图像数据；

确定所述第一图像数据中包含的目标对象；

确定包含所述目标对象的位姿候选集合；

确定所述位姿候选集合中的与所述第一图像数据匹配的目标图像数据；

将所述目标图像数据所对应的位姿数据作为所述第一图像数据的位姿数据。

5.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，还包括：

确定在所述第一滑动窗口和所述第二滑动窗口对应的二维栅格下，基准对象的偏移量、基准对象与第一非基准对象之间连线所对应的第一旋转量；

确定所述基准对象与第二非基准对象之间连线所对应的第二旋转量；

在所述第一旋转量与所述第二旋转量满足第二条件的情况下，将所述偏移量和所述第一旋转量存储在所述位姿候选集合。

6.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述位姿候选集合，确定所述第二滑动窗口所对应的第一二维栅格；

确定所述第一滑动窗口的第二二维栅格；

确定所述第一二维栅格和所述第二二维栅格的交集和并集；

根据所述交集和所述并集确定面积重合度；

根据所述面积重合度与预设面积重合度的比较结果对所述位姿候选集合进行筛选。

7.根据权利要求6所述的回环检测方法，其特征在于，

采用扫面线和线段树的方式计算所述面积重合度。

8.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，采用cartographer算法匹配所述目标图像数据。

9.根据权利要求5所述的回环检测方法，其特征在于，还包括：

获取所述基准对象、所述第一非基准对象和所述第二非基准对象的中心点；

根据所述中心点确定所述偏移量、所述第一旋转量和所述第二旋转量。

10.根据权利要求2所述的回环检测方法，其特征在于，根据所述视觉数据确定所述视野中的对象，包括：

基于神经网络模型对所述视觉数据进行识别，得到所述视野中的对象。