[发明专利]一种焊接控制方法、控制装置及系统

说明书

本发明提供了一种焊接控制方法、控制装置及系统，其中控制方法包括：S1：移动待焊接件和/或相机，使所述相机的位置与所述待焊接件上的子区域相适配；S2：所述相机拍摄所述待焊接件，得到所述待焊接件的图片；S3：识别所述图片是否存在图形焊接标识，若存在则执行S4，若不存在则结束焊接；S4：识别所述图形焊接标识，得到图像数据；S5：根据所述图像数据计算第一运动数据；S6：判断所述第一运动数据与预存的第二运动数据是否一致，若一致则根据所述第一运动数据和/或所述第二运动数据驱动焊枪运动，对所述待焊接件进行焊接，焊接完成后返回S1，若不一致则输出报警信息。

技术领域

本发明焊接技术领域，特别设计一种焊接控制方法、控制装置及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接或毛坯制造，发展成为制造业中的精加工方法之一。目前常用的焊接方法是使用焊接机器人自动对待焊接件进行焊接。

鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的是提供一种焊接控制方法、控制装置及系统。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种焊接控制方法，包括：

S1：移动待焊接件和/或相机，使所述相机的位置与所述待焊接件上的子区域相适配；

S2：所述相机拍摄所述待焊接件，得到所述待焊接件的图片；

S3：识别所述图片是否存在图形焊接标识，若存在则执行S4，若不存在则结束焊接；

S4：识别所述图形焊接标识，得到图像数据；

S5：根据所述图像数据计算第一运动数据；

S6：判断所述第一运动数据与预存的第二运动数据是否一致，若一致则根据所述第一运动数据和/或所述第二运动数据驱动焊枪运动，对所述待焊接件进行焊接，焊接完成后返回S1，若不一致则输出报警信息。

进一步，所述S1包括：

移动所述待焊接件，使所述相机的位置与所述待焊接件上的子区域相适配；

其中，所述子区域至少为两个。

进一步，所述图像数据、所述第一运动数据和所述第二运动数据均包括偏移点坐标和焊接轨迹。

进一步，所述S6包括：

S61：判断所述第一运动数据中的偏移点坐标是否与所述第二运动数据中的偏移点坐标一致，且判断所述第一运动数据中的运动轨迹是否与所述第二运动数据中的运动轨迹一致；

S62：若二者均一致，则根据所述第枪运动数据驱动焊枪运动，对所述待焊接件进行焊接，焊接完成后返回S1；

S63：若二者任一不一致，则输出报警信息。

本发明提供了一种焊接控制装置，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现本发明提供的方法的步骤。

本发明提供了一种焊接系统，包括：

第一移动机构，所述第一移动机构用于移动待焊接件；

第二移动机构，所述第二移动机构上配置有相机和焊枪，所述第二移动机构用于移动所述相机和所述焊接枪；

上位机，所述上位机与所述第一移动机构、所述第二移动机构、所述相机和所述焊枪电连接，所述上位机内配置有本发明提供的控制装置。