[发明专利]一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列

权利要求书

1.一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，包括集成板和触觉传感阵列，所述触觉传感阵列包括若干均匀分布的触觉传感单元；

所述触觉传感单元包括底座(3)，所述底座(3)底端与所述集成板顶端固定连接，所述底座(3)顶端中心固定设置有传感元件(4)，所述底座(3)顶端固定设置有铁镓丝(2)和永磁体(5)，所述铁镓丝(2)为L形，所述铁镓丝(2)一端与所述底座(3)顶端固定连接，所述铁镓丝(2)另一端固定连接有触头(1)，所述触头(1)与所述传感元件(4)上下对应设置；

所述集成板顶端与所述底座(3)底端固定连接，所述集成板底端设置有输出端排线。

2.根据权利要求1所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述底座(3)顶端一侧开设有第一容纳槽和第二容纳槽，所述第二容纳槽位于所述第一容纳槽两侧，所述第一容纳槽内固定设置有所述铁镓丝(2)一端，所述第二容纳槽内固定设置有所述永磁体(5)。

3.根据权利要求2所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述铁镓丝(2)的数量为3根，所述铁镓丝(2)经800℃高温退火后定型，所述铁镓丝(2)的横梁和竖梁截面均为圆形，所述横梁和所述竖梁之间的夹角为90°，所述横梁远离所述竖梁的一端与所述触头(1)固定连接，所述竖梁底端固定设置在所述第一容纳槽内，所述第一容纳槽的数量与所述铁镓丝(2)的数量相对应。

4.根据权利要求3所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述底座(3)为长方体结构，所述底座(3)顶端中心为镂空设置，所述传感元件(4)固定设置在所述镂空内，所述第一容纳槽、第二容纳槽均为圆形。

5.根据权利要求3所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述触头(1)为正方体，所述触头(1)侧面开设有第三容纳槽，所述第三容纳槽为圆形，所述第三容纳槽的数量与所述铁镓丝(2)的数量相对应，所述横梁远离所述竖梁的一端固定设置在所述第三容纳槽内。

6.根据权利要求3所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，3根所述铁镓丝(2)的长度相同，两所述铁镓丝(2)之间的间距相同。

7.根据权利要求1所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述永磁体(5)为圆柱形，所述永磁体(5)的N极方向为所述触觉传感单元的Z轴正方向。

8.根据权利要求1所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述传感元件(4)为TMR元件。

9.根据权利要求1所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述集成板为柔性印刷电路板(6)，所述柔性印刷电路板(6)的基底为聚酰亚胺材质，所述柔性印刷电路板(6)的底端分布有电路，所述电路表面喷涂有聚酰亚胺膜。

10.根据权利要求1所述的一种基于L形铁镓丝的大测力范围柔性触觉传感阵列，其特征在于，所述触觉传感单元的数量为9个，9个所述触觉传感单元以3×3的形式均匀排布在所述柔性印刷电路板(6)顶端。