[发明专利]一种GIS水平腔体检修机器人及GIS水平腔体检修系统

说明书

本发明公开了一种GIS水平腔体检修机器人，其包括检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统。本发明进一步公开了GIS水平腔体检修系统，其包括人机交互系统和GIS水平腔体检修机器人，人机交互系统与GIS水平腔体检修机器人通讯连接。本发明可本发明检修机器人本体两侧可沿垂向向上或向下旋转变形，从而能够使检修机器人底部变形弯曲，不仅能够跨越障碍物，实现无障碍运行；还可以适应不同型号的GIS设备腔体，具有较强的普适性。

技术领域

本发明属于电力系统GIS设备自动可视化检修技术领域，涉及一种GIS腔体检修机器人及检修系统，具体涉及一种可变形GIS水平腔体检修机器人及检修系统。

背景技术

由于GIS(Gas insulated Switchgear，气体绝缘组合电气设备)为全封闭设备，内部有导电杆、支撑绝缘子及其它各种元件，其检修过程较为复杂，检修人员很难进入设备内部查找故障点。现阶段GIS设备检修技术基本上都是拆卸GIS设备后人工对GIS设备进行检修，该过程非常复杂，费时费力，效率低下，导致事故后平均停电检修时间比常规高压电气设备长，所涉及的停电区域范围大。且由于GIS设备在运行过程中内部充满了有毒的六氟化硫气体，现阶段的技术难免对检修人员的健康带来风险。

为了GIS设备在检修过程中尽可能少的对设备进行拆解、减少GIS设备检修中的人工直接进入腔体环节，以避免了六氟化硫、二氧化硫、硫化氢等有毒气体和粉末对人员健康带来潜在风险，提高检修效率，采用机器人代替人工进行GIS设备检修是未来发展的趋势。

目前已有的GIS腔体内部检修维护机器人，主要适用于对GIS腔体内部进行机器人化清扫、吸尘、擦拭等检修维护作业。但机器人只能适用于单一直径的GIS腔体，越障能力差，且不具备普适性。

发明内容

本发明目的旨在针对传统GIS腔体检修中存在的检修机器人普适性差、越障能力不足等技术问题，提供一种可变形GIS水平腔体检修机器人，能够在GIS水平腔体内实现自动检测，通过变形能够适用多种类型的GIS腔体，具有较好的普适性。

本发明的另一目的旨在提供一种GIS水平腔体检修系统。

为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案来实现。

本发明提供的GIS水平腔体检修机器人，其包括：检修机器人本体，安装于检修机器人本体底部的可转向驱动机构，安装于检修机器人本体前端的柔性机械臂机构和视觉检测系统，安装于检修机器人本体内的控制系统和电源系统；所述控制系统分别与可转向驱动机构、柔性机械臂机构和视觉检测系统连接；所述电源系统；分别与可转向驱动机构、柔性机械臂机构、视觉检测系统和控制系统电连接；

所述检修机器人本体包括第一壳体以及位于第一壳体两侧、通过车身变形机构与第一壳体转动连接的第二壳体，以使检修机器人本体两侧沿竖向向上或向下旋转变形；

所述可转向驱动机构带动检修机器人本体前后移动或转向；

所述柔性机械臂机构对GIS水平腔体内目前区域的异物进行清理；

所述视觉检测系统对GIS水平腔体内部环境进行图像和视频采集；

所述控制系统依据接收的外部指令，控制车身变形机构、可转向驱动机构、柔性机械臂机构、视觉检测系统执行操作。

上述GIS水平腔体检修机器人，检修机器人本体两侧沿垂向向上或向下旋转变形，从而实现检修机器人本体两侧给定角度(例如0～25°)范围内的变形，使检修机器人本体底盘由平面变成近似弧面，使检修机器人能适应不同曲率的弧面，实现检修机器人适应不同厂家220kV及以上GIS设备，不受腔体外观、型号、结构等差异的影响。