[发明专利]一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备

说明书

本发明涉及一种辅助肝胆外科取石设备，具体地说，涉及一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备。其包括辅助机构和设置在辅助机构底部的机械手本体，所述机械手本体用于对辅助机构的取石方向进行控制，所述辅助机构具体包括承载座和驱动组件，所述承载座顶部开设有承载槽，所述驱动组件包括两个支撑架，两个所述支撑架设置在承载槽顶部的两侧，并与承载座固定连接，两个所述支撑架之间转动连接有驱动轮。本发明中通过设置的驱动槽对取石装置的杆体进行驱动，使其能够稳定的进行移动，解决手工推动容易发生抖动以及移动轨迹不稳定的问题，而且配合机械手本体实现移动方向的控制，利用机械手本体提高手臂的模拟程度，保证取石的精密程度。

技术领域

本发明涉及一种辅助肝胆外科取石设备，具体地说，涉及一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备。

背景技术

肝胆外科主要研究肝细胞癌、肝胆管结石、肝炎后肝硬化和重型肝炎所致的急性肝功能衰竭等严重威胁国人健康的重大疾病。

由此可见结石是肝胆外科中的主要医治对象，在结石手术中需要借助取石设备将结石取出，现有技术中的取石装置通常都是利用杆体的握持端将可开合的夹持端伸入到结石处，然后将按压握持端控制开合端闭合，闭合后通过闭合端将结石取出，但整个过程中都是操作人员用手进行操作的，因此受人为因素的影响很大，可能因为手动抖动就会使杆体的移动轨迹发生偏移，鉴于此，急需提出一种对手臂进行模拟的取石辅助设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，提供了一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，包括辅助机构和设置在辅助机构底部的机械手本体，所述机械手本体用于对辅助机构的取石方向进行控制，所述辅助机构具体包括承载座和驱动组件，所述承载座顶部开设有承载槽，所述驱动组件包括两个支撑架，两个所述支撑架设置在承载槽顶部的两侧，并与承载座固定连接，两个所述支撑架之间转动连接有驱动轮，所述驱动轮外围开设有环状的驱动槽，所述驱动槽用于与承载槽配合形成一个横截面为圆形的取石槽，其中：

所述驱动槽外表面的粗糙程度大于承载槽外表面；

所述两个支撑架之间位于取石槽的顶部设置有阻力板，所述阻力板的端部向上倾斜设置。

作为本技术方案的进一步改进，所述驱动槽的外围呈环形阵列设置有多个防滑条。

作为本技术方案的进一步改进，所述阻力板的两侧设置有轨板，所述支撑架对应轨板的位置开设有连接槽，所述轨板与连接槽插接配合，所述阻力板的两侧还固定连接有滑柱，所述滑柱与轨板滑动连接，并且贯穿轨板，其贯穿的一端转动连接有电动推杆，所述电动推杆远离滑柱的一侧与承载座外壁铰接。

作为本技术方案的进一步改进，所述阻力板的底部转动连接有多个阻力轮，且阻力轮为柔性结构。

作为本技术方案的进一步改进，所述阻力轮的下表面与驱动槽顶部内表面在同一切面上。

作为本技术方案的进一步改进，所述阻力板相对于倾斜的一侧设置有加强件，所述加强件包括滑杆，所述滑杆为“U”形结构，所述滑杆与阻力板固定连接，所述滑杆外设置有滑块，所述滑块与支撑架固定连接，所述滑杆上转动连接有加强轮。

作为本技术方案的进一步改进，所述支撑架对应加强轮所在侧的侧壁上固定连接有加强板，所述加强板为柔性结构。

作为本技术方案的进一步改进，所述机械手本体包括前臂，所述前臂与承载座转动连接，所述机械手本体还包括转接臂和后臂，所述转接臂与前臂沿横向平面铰接，所述转接臂相对于前臂的一端与后臂沿纵向平面铰接，其中：

所述后臂底部设置有底座。