[发明专利]一种仿生手的手势锁定方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一肌电信号，确定所述第一肌电信号对应的第一手势；

获取第二肌电信号，确定所述第二肌电信号对应的第二手势，其中，所述第一肌电信号和所述第二肌电信号均基于仿生手的穿戴者的大脑运动意图产生，所述第二肌电信号为所述仿生手执行所述第一手势后采集到的肌电信号；

判断所述第一手势是否为锁定手势，当所述第一手势为所述锁定手势时，控制所述仿生手持续执行所述第二手势直至达到预设时长，从而避免因为穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动，进而导致执行的第二手势出现失误；

所述判断所述第一手势是否为锁定手势，包括：

获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度；

当所述第一转动方向为预设的第一方向、且所述第一转动角度大于预设角度阈值时，确定所述第一手势为锁定手势；

所述获取所述仿生手执行所述第一手势时的第一转动方向和第一转动角度，包括：

根据所述仿生手的掌心构建参考平面，通过参考平面反映仿生手的运动情况；

获取所述参考平面在所述仿生手执行所述第一手势前的第一平面位置信息和在所述仿生手执行所述第一手势后的第二平面位置信息；

根据所述第一平面位置信息和所述第二平面位置信息推算出所述参考平面的转动方向和转动角度，得到所述第一转动方向和所述第一转动角度；

所述方法还包括：

获取第三肌电信号，确定所述第三肌电信号对应的第三手势；

获取所述仿生手执行所述第三手势时的第二转动方向和第二转动角度；

当所述第二转动方向与所述第二转动方向为预设的第二方向、且所述第二转动角度大于所述预设角度阈值时，确定所述第三手势为解锁手势，其中，所述第二方向与所述第一方向相反；

将所述仿生手从锁定状态转换为解锁状态，解锁后仿生手正常执行肌电信号对应的手势，无需持续执行手势直至预设时长。

2.根据权利要求1所述的仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述确定所述第一肌电信号对应的第一手势，包括：

获取预设的标准手势数据库，其中，所述标准手势数据库中包含若干手势模板，每一所述手势模板包括一个手势类别标签和一个肌电信号标签；

将所述第一肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第一目标手势模板；

根据所述第一目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第一手势。

3.根据权利要求2所述的仿生手的手势锁定方法，其特征在于，所述确定所述第二肌电信号对应的第二手势，包括：

将所述第二肌电信号与所述标准手势数据库中每一所述手势模板的所述肌电信号标签进行匹配，将匹配成功的所述手势模板作为第二目标手势模板；

根据所述第二目标手势模板对应的所述手势类别标签，确定所述第二手势。