[发明专利]器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置

说明书

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，安装部、动力源A、传动部A和动力输出部，动力输出部包括驱动杆A，驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在前固定板上，动力源A包括驱动电机A，驱动电机A的输出轴上设置有驱动轮A，传动部A包括驱动钢丝A、第一导向轮和第二导向轮，驱动钢丝A依次环绕在第一导向轮、第二导向轮和驱动轮A上，驱动杆A通过连接件与驱动钢丝A连接，以通过驱动钢丝A驱使驱动杆A沿自身轴线方向往复运动,通过一个电机带动两个驱动杆A同时运动，从而通过驱动杆A输出往复运动的动力，有效降低了整个结构的复杂性。

技术领域

本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，在外科上被广泛认可，通过手术机器人，外科医生可以操纵机器进行手术，极大提高了手术的安全性和便利性。

现有的常用的手术器械多为医生手持操作传统硬钳，钳头只具备夹持功能，操作时需要医生大幅度活动，寻找钳头与病灶组织之间合适的角度操作，手术操作强度极大，容易导致医生疲惫感。

在现有技术中，一些手术装置采用传动机构控制手术器械的端头进行活动，然而现有的传动机构结构复杂，零件成本高，安装精度要求高。

发明内容

本发明实施例提供一种器械驱动模组、手术动力装置及分体式手术装置，旨在解决传动机构结构复杂的问题。

本发明实施例第一方面提供一种器械驱动模组，所述器械驱动模组包括：

安装部、动力源A、传动部A和动力输出部，所述安装部包括相互平行的且间隔设置的前固定板和后固定板，所述前固定板和所述后固定板通过支撑柱固定连接，所述动力源A、所述传动部A和所述动力输出部设置在所述安装部上；

所述动力输出部包括驱动杆A，所述驱动杆A沿自身轴线方向滑动设置在所述前固定板上，且与所述前固定板垂直；所述驱动杆A的末端用于与器械中的连接杆传动连接；

所述动力源A包括驱动电机A，所述驱动电机A的输出轴上设置有驱动轮A，所述驱动轮A的侧壁上沿自身周向设置有至少两条缠绕槽，至少两条所述缠绕槽相互平行且独立，所述传动部A包括驱动钢丝A，所述驱动钢丝A的两端分别绕设在不同的所述缠绕槽内且绕设方向相反，所述驱动钢丝A的两端与所述驱动轮A固定连接，以通过驱动电机A正反转驱使所述驱动钢丝A运动；

所述传动部A还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮分别设置在所述前固定板和所述后固定板上，所述驱动钢丝A依次环绕在所述第一导向轮、所述第二导向轮和所述驱动轮A上，所述驱动钢丝A位于所述第一导向轮和所述第二导向轮之间的一段与所述驱动杆A平行，所述驱动杆A通过连接件与所述驱动钢丝A连接，以通过所述驱动钢丝A驱使所述驱动杆A沿自身轴线方向往复运动。

可选的，所述至少两条缠绕槽至少包括：

第一缠绕槽和第二缠绕槽，所述驱动轮A靠近所述第一缠绕槽的端面上开设有与第一缠绕槽连通的第一卡孔，所述驱动轮A靠近所述第二缠绕槽的端面上开设有与所述第二缠绕槽连通的第二卡孔，所述驱动钢丝A的两端分别固定设置有压接件，所述驱动钢丝A的两端分别穿过所述第一卡孔和所述第二卡孔，并通过所述压接件与所述驱动轮A卡接。

可选的，所述驱动轮A靠近所述第一缠绕槽的端面上开设有与所述第一卡孔连通的安装槽，所述第一卡孔过所述安装槽与所述驱动轮A的外部连通，所述安装槽的开设方向与所述第一缠绕槽内的所述驱动钢丝A绕设方向相反。

可选的，所述至少两条缠绕槽至少包括：