[发明专利]握持位置决定装置、决定系统、决定方法以及记录介质

权利要求书

1.一种握持位置决定装置，是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置，所述握持位置决定装置包括：

摩擦力分布计算部，根据利用所述多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的所述摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持所述物体的摩擦力分布；

可握持区域选择部，根据所述摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域；以及

握持位置计算部，从所选择的所述可握持区域中算出能够稳定地握持所述物体的握持位置。

2.根据权利要求1所述的握持位置决定装置，其中

所述摩擦力分布计算部算出距所述进行握持的手指中的一个手指握持所述物体的初始握持位置处于规定范围内的所述摩擦力分布，

所述握持位置计算部从所述初始握持位置在所述摩擦力分布内进行搜索，以算出能够相对于外力而稳定地握持的握持位置。

3.根据权利要求1或2所述的握持位置决定装置，其中

所述握持位置计算部选择能够将所述物体的姿势或活动维持为特定状态的所述可握持区域，在所选择的能够将所述物体的姿势或活动维持为特定状态的所述可握持区域中算出握持位置。

4.根据权利要求1或2所述的握持位置决定装置，其中

所述摩擦力分布计算部算出所述机械手可使出的力，通过对所算出的所述机械手可使出的力与握持所述物体时所预测的外力的平衡方程式求解来推测所述摩擦力。

5.根据权利要求1或2所述的握持位置决定装置，其中

当在所述握持位置握持所述物体时，所述握持位置计算部算出所述进行握持的手指各自的关节的状态。

6.根据权利要求2所述的握持位置决定装置，其中

所述握持位置计算部将所述初始握持位置作为起点，在从所述起点直至到所述可握持区域的规定位置为止的终点之间的离散位置中搜索能够最稳定地握持的位置。

7.根据权利要求2所述的握持位置决定装置，其中

所述握持位置计算部将所述初始握持位置作为起点，在从所述起点隔开规定间隔的每个位置中搜索能够最稳定地握持的位置。

8.一种握持位置决定系统，包括：

根据权利要求1至7中任一项所述的所述握持位置决定装置；

机械手，具有多关节的多手指；

环境传感器，设置在包括所述机械手的机器人或者所述机器人的周边环境，检测机器人环境传感器值；以及

控制部，基于所述握持位置决定装置所决定的所述握持位置，控制所述机械手的活动来使其握持所述物体。

9.一种握持位置决定方法，是具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定方法，其中

摩擦力分布计算部根据利用所述多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的所述摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持所述物体的摩擦力分布，

可握持区域选择部根据所述摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域，

握持位置计算部从所选择的所述可握持区域中算出能够稳定地握持所述物体的握持位置。

10.一种记录介质，其存储程序，使具有多关节的多手指的机械手的握持位置决定装置的计算机

根据利用所述多手指中的至少两个手指来握持物体时的握持力的预测控制，来推测进行握持的手指中的一个手指与物体之间的摩擦力，基于使用所推测出的所述摩擦力而算出的与摩擦力相关的值，来算出在物体表面上能够握持所述物体的摩擦力分布，

根据所述摩擦力分布来选择至少一个以上的可握持区域，

从所选择的所述可握持区域中算出能够稳定地握持所述物体的握持位置。