[发明专利]一种用于航天器组的在轨低冲击对接系统及方法

权利要求书

1.一种用于航天器组的在轨低冲击对接系统，其特征在于，至少包括：

多自由度机械臂（25）；以及

触发式机械爪臂（2），其通过所述多自由度机械臂（25）设于第一设备本体上且其具有一端呈开放状的捕获腔体（3），

其中，多自由度机械臂（25）响应于调控指令转换触发式机械爪臂（2）的抓取姿态，所述捕获腔体（3）具有分别沿触发式机械爪臂（2）的周向连续延伸的且彼此在触发式机械爪臂（2）两端的延伸方向上依次连接的第一定位面、第二定位面、第三定位面以及第四定位面，其中，第二定位面、第三定位面以及第四定位面共同形成所述锁口部（13）1。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，第四定位面为沿着第三定位面的外边沿朝向由第二定位面与第三定位面所共同包围形成的空间内部继续延伸而形成的弧形面。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，锁口部（13）的内侧壁面上设置有热致发光部（23），触发式机械爪臂（2）可响应于调控指令转换至加热状态而使得热致发光部（23）响应于热环境转换得到光能以使得进入锁口部（13）的部件能够通过设置光电传感器（22）采集到由热致发光部（23）所发出的光信号并将其转换为用以表征该部件所在位置的电信号。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，触发式机械爪臂（2）还包括设于捕获腔体（3）内部的安全防护爪臂（15），安全防护爪臂（15）以其能够沿着抓取方向相对捕获腔体（3）前后移动的方式定位在捕获腔体（3）内，且其能够响应于对其施加的外力作用而沿着抓取方向逐渐退出捕获腔体（3）。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，安全防护爪臂（15）具有活动底座（16），以及绕活动底座（16）的周向设置的若干防护板（17），若干防护板（17）与活动底座（16）相联动而能够在活动底座（16）受到外力作用而发生相对位移时朝向靠近活动底座（16）的中心轴线的方向移动。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，安全防护爪臂（15）具有固定底座（18）、第二支架（19）以及一级阻尼伸缩杆（20），若干防护板（17）以各自的一端转动连接在固定底座（18）上的方式绕固定底座（18）的周向间隔设置，第二支架（19）的两端分别转动连接至防护板（17）和活动底座（16）上并使得防护板（17）能够在固定底座（18）与活动底座（16）之间距离缩短的情况下向内收拢至靠近固定底座（18）的位置。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括捕获式机械爪臂（1），其通过所述多自由度机械臂（25）设于第一设备本体舱体上且具有下底座（7）以及绕下底座（7）的周向依次布置的若干个捕获臂（5），若干捕获臂（5）分别在第一外力作用下保持其与下底座（7）之间所形成的第一夹角且各板体的自由端共同限制形成第一抓取姿态。