[发明专利]一种航天器运行控制系统及方法

权利要求书

1.一种航天器运行控制系统，其特征在于，至少包括：

多自由度机械臂（25）；以及

捕获式机械爪臂（1），其通过所述多自由度机械臂（25）设于第一设备本体舱体上且具有下底座（7）以及绕下底座（7）的周向依次布置的若干个捕获臂（5），若干捕获臂（5）分别在第一外力作用下保持其与下底座（7）之间所形成的第一夹角且各板体的自由端共同限制形成第一抓取姿态，

其中，多自由度机械臂（25）响应于调控指令转换捕获式机械爪臂（1）的抓取姿态，捕获式机械爪臂（1）响应于调控指令通过接入非持续电流和/或使第一外力作用反向的方式对捕获臂（5）施加第二外力作用，受到第二外力作用的若干捕获臂（5）由第一抓取姿态转换至第二抓取姿态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，捕获式机械爪臂（1）具有形成于下底座（7）上的第一磁性部（10）以及形成于各捕获臂（5）上的多个第二磁性部（11），

在捕获式机械爪臂响应于调控指令而对第一磁性部（10）通电时，第一磁性部（10）产生与第二磁性部（11）相反的磁性，使得原本通过第一外力作用保持在第一夹角下的若干捕获臂（5）受到磁力排斥作用而分别朝向远离下底座（7）的方向或朝向增大其与上底座（4）之间的夹角的方向移动。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在处于第一抓取姿态下的捕获式机械爪臂（1）中，自由板体（14）的自由端朝向靠近下底座（7）所在的方向弯曲而使得若干自由板体（14）共同形成捕获式机械爪臂（1）的抓取端面。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，自由板体（14）具有彼此连续延伸所形成的第一板体和第二板体，第一板体朝向靠近下底座（7）所在的中心轴线的方向弯曲，第二板体沿着第一板体的外边沿连续延伸且朝向远离导向杆（12）所在的中心轴线的方向反向弯曲。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述捕获腔体（3）上呈开放状的自由端朝向捕获腔体（3）的内壁向内翻转形成锁口部（13），捕获臂（5）具有朝向远离上底座（4）的方向延伸所形成的且具有形状记忆效应的自由板体（14），其中，自由板体（14）能够以捕获臂（5）抵接至处于加热状态下的捕获腔体（3）的方式沿着锁口部（13）向内翻转而形成与锁口部（13）相配合的抓取姿态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括触发式机械爪臂（2），其通过一多自由度机械臂（25）设于第一设备本体上且其具有一端呈开放状的捕获腔体（3），

其中，多自由度机械臂（25）响应于调控指令转换触发式机械爪臂（2）的抓取姿态，所述捕获腔体（3）具有分别沿触发式机械爪臂（2）的周向连续延伸的且彼此在触发式机械爪臂（2）两端的延伸方向上依次连接的第一定位面、第二定位面、第三定位面以及第四定位面，其中，第二定位面、第三定位面以及第四定位面共同形成所述锁口部（13）。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，第四定位面为沿着第三定位面的外边沿朝向由第二定位面与第三定位面所共同包围形成的空间内部继续延伸而形成的弧形面。

8.一种航天器运行控制方法，其特征在于，利用了上述航天器运行控制系统，所述系统至少包括：

多自由度机械臂（25）；以及

捕获式机械爪臂（1），其通过所述多自由度机械臂（25）设于第一设备本体舱体上且具有下底座（7）以及绕下底座（7）的周向依次布置的若干个捕获臂（5），若干捕获臂（5）分别在第一外力作用下保持其与下底座（7）之间所形成的第一夹角且各板体的自由端共同限制形成第一抓取姿态，

所述方法包括至少一个以下步骤：

多自由度机械臂（25）响应于调控指令转换捕获式机械爪臂（1）的抓取姿态；

捕获式机械爪臂（1）响应于调控指令通过接入非持续电流和/或使第一外力作用反向的方式对捕获臂（5）施加第二外力作用；

受到第二外力作用的若干捕获臂（5）由第一抓取姿态转换至第二抓取姿态。