[发明专利]手指关节数据采集方法

权利要求书

1.手指关节数据采集装置，包括相互铰接的第一臂(1)和第二臂(2)，所述第一臂(1)和第二臂(2)长度相同，其特征在于：所述第一臂(1)远离第二臂(2)的一端铰接有指套(3)，所述第二臂(2)远离第一臂(1)的一端连接有固定座(4)，所述第一臂(1)与第二臂(2)连接处以及第二臂(2)与固定座(4)连接处均设有角度传感器。

2.手指关节数据采集方法，其特征在于：采用权利要求1所述手指关节数据采集装置，设定第一臂(1)与第二臂(2)连接处为A、固定座(4)为B、指套(3)为C、BC的中点为D，测量关节为O；

步骤一：使用角度传感器得到角∠BAC，AC、AB长度固定，平分角∠BAC，根据正弦定理，得到边BC当前的长度，BD＝AB*sin∠BAD；

步骤二：三角形ABC是等腰三角形，D为BC的中点，根据等腰三角形的底边中点即为垂线，所以AD垂直于BC；

步骤三：使用角度传感器得到角∠ABO，90°-∠BAD-∠ABO＝∠OBD；

步骤四：根据三角形内角和为180°，∠BOD＝90°-∠OBD；

步骤五：2倍的∠OBD＝∠BOC为手指外延弯曲角度。