[发明专利]一种应用于异形且易变形物转运的微型机械手

说明书

本申请涉及一种应用于异形且易变形物转运的微型机械手，通过设置的形状自适应结构和固定组件的配合使用，贴合结构与物品接触后，受到物品的压力进行移动，直至所有的贴合结构与物品接触，然后对橡胶管进行固定并使贴合结构对物品施加一定的压力，增大了机械手与物品的接触面积，使各个贴合结构对物品的压力几乎相等，避免物品被加压变形，多个形状自适应结构能够适应物品的异形结构，解决了现有技术中机械手夹取异形且易变形物品时，与物品的接触面较小，利用弹簧适应物品形状的机械手夹取异形物品时，对物品各部分的力不均匀，从而造成物品变形的问题。

技术领域

本发明涉及一种应用于异形且易变形物转运的微型机械手，属于微型机械手领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，在智能制造装备产业中应用广泛，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；微型机械手则是体积较小的机械手，用于夹取小型物品。

微型机械手在实际运用的过程中，会遇到夹取异形且易变形物品的情况，异形且易变形物品的夹取一直是行业的难点，普通机械手夹取异形且易变形物品时，与物品的接触面较小，较小的力不能提供足够的摩擦力使物品不脱落，较大的力夹取则导致物品变形，利用弹簧适应物品形状的机械手夹取异形物品时，各部分弹簧受到挤压的程度不同，导致弹簧对物品各部分的力不均匀，从而造成物品变形，此外，对易变形物品进行转运的过程中，物品变形极其容易从机械手上脱落，导致物品摔坏，现在我们亟需一个能够夹取并转移异形且防止物品变形的微型机械手。

因此我们对此做出改进，提出一种应用于异形且易变形物转运的微型机械手。

发明内容

（一）本发明要解决的技术问题是：现有的机械手不适用于夹取异形且易变形物品并对其进行转运过程中容易掉落的问题。

（二）技术方案

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种应用于异形且易变形物转运的微型机械手，包括Y轴电动滑台，所述Y轴电动滑台的前端设有Z轴电动滑台，所述Y轴电动滑台的底部设有X轴移动结构，所述Y轴电动滑台与X轴移动结构之间通过自适应移动滑台连接，所述自适应移动滑台与X轴移动结构配合实现物品在移动过程中，延长加速时间的方式降低加速度，使物品不易由于惯性发生变形，所述Z轴电动滑台上滑台的底部设有夹紧控制结构，所述Y轴电动滑台、X轴移动结构、Z轴电动滑台配合使用控制夹紧控制结构在实现三维空间中的多维度运动，所述夹紧控制结构底端的中部设有用于获取物品形状的图像获取组件，所述夹紧控制结构底部的两侧均对称设有用于夹持物品的自适应夹具，所述夹紧控制结构用于控制两个自适应夹具的相互靠近和相互远离，所述自适应夹具的底部设有用于防止物品掉落的防脱落结构；

所述自适应夹具包括橡胶软板，两个所述橡胶软板相向的一侧设有若干个用于夹住物品的贴合组件以及两个辅助贴合组件贴合物品的辅助组件，两个橡胶软板相反的一侧设有用于控制橡胶软板弯曲的控制组件和若干组用于固定贴合组件的固定组件，所述控制组件的中部可转动设有用于向控制组件输气的一号输入组件，一号输入组件用于控制橡胶软板转动，所述控制组件上设有用于与夹紧控制结构连接且向控制组件输气的连接组件；

所述防脱落结构包括用于托住物品的光圈结构托板，所述光圈结构托板的顶部设有控制光圈结构托板升降的电动伸缩杆，所述光圈结构托板的一侧设有与电动伸缩杆伸缩端底部连接的驱动马达，所述驱动马达的转轴上固定设有传动齿轮，所述驱动马达通过传动齿轮驱动驱动马达，所述光圈结构托板的另一侧设有用于检测物品底端位置的红外传感器；

所述贴合组件包括形状自适应结构，所述形状自适应结构包括若干个开设于橡胶软板上的圆形孔，所述圆形孔内部的顶端以及底端均嵌设有金属片，所述金属片的内部设有橡胶管，所述橡胶管的圆周侧嵌设有导电环，所述橡胶管的远离控制组件的一端滑动设有内杆，所述内杆的端部设有贴合结构，所述电磁铁的一侧固定设有套设于橡胶管圆周侧的电磁铁。