[发明专利]一种叶轮叶片焊接方法及其设备

权利要求书

1.一种叶轮叶片焊接方法，其特征在于：具体包括如下步骤:

步骤S1、确定工件的位置以及所有焊缝的坐标数据：利用变位机固定工件，并利用视觉传感器获取工件中焊缝的坐标数据；

步骤S2、进行第一叶片中第一焊缝的焊接：控制所述变位机驱动工件转动至第一叶片中第一焊缝朝向上方设置的位置处；根据第一叶片中第一焊缝的坐标数据控制焊枪进行焊接操作，完成对第一叶片中第一焊缝的焊接操作；

步骤S3、进行第二叶片中第一焊缝的焊接：控制所述变位机驱动所述工件转动至第二叶片中第一焊缝朝向上方设置的位置处，其中，第二叶片为所有叶片中与第一叶片非相邻的一个叶片；根据转动后第二叶片中第一焊缝的坐标数据控制所述焊枪进行焊接操作，完成对第二叶片中第一焊缝的焊接操作；

步骤S4、完成其他叶片中第一焊缝的焊接：控制所述变位机驱动所述工件转动至其他叶片中第一焊缝朝向上方设置的位置处，重复步骤S2至步骤S3，完成其余叶片中第一焊缝的交替焊接；

步骤S5、完成所有叶片的焊接：

控制所述变位机驱动工件转动至第一叶片中第二焊缝朝向上方设置的位置处，根据转动后第一叶片中第二焊缝的坐标数据控制所述焊枪进行焊接操作，完成对第一叶片中第二焊缝的焊接操作；

控制所述变位机驱动工件转动至第二叶片中第二焊缝朝向上方设置的位置处，根据转动后第二叶片中第二焊缝的坐标数据控制所述焊枪进行焊接操作，完成对第二叶片中第二焊缝的焊接操作；

重复上述操作，完成对其余叶片中第二焊缝的交替焊接；

并重复步骤S2至步骤S4，完成对所有叶片中其余焊缝的焊接。

2.根据权利要求1所述的叶轮叶片焊接方法，其特征在于：所述焊枪沿焊缝长度方向焊接的同时进行沿焊缝宽度方向的往复摆动。

3.根据权利要求1所述的叶轮叶片焊接方法，其特征在于：所述步骤S3的具体操作如下：

步骤S301、所述变位机驱动工件转动至第二叶片中第一焊缝朝向上方位置处；

步骤S302、控制所述视觉传感器再次对第二叶片中第一焊缝进行扫描，得到转动后第二叶片中第一焊缝的坐标数据；

步骤S303、根据第二叶片中第一焊缝的坐标数据控制所述焊枪进行焊接操作，完成对第二叶片中第一焊缝的焊接操作。

4.根据权利要求1所述的叶轮叶片焊接方法，其特征在于，所述变位机驱动工件的转动包括，绕所述变位机的旋转轴线驱动工件沿第一方向的旋转，以及绕所述变位机的翻转轴线驱动工件沿第二方向的翻转，其中所述旋转轴线垂直于所述翻转轴线；沿第二方向对所述工件中任意一个叶片的所有焊缝依次进行焊接。

5.一种运用权利要求1-4中任一项所述叶轮叶片焊接方法的叶轮叶片焊接设备，其特征在于，包括变位机、视觉传感器、机械臂和焊枪；所述变位机对工件进行固定和转动驱动，其中包括对工件沿第一方向的旋转驱动以及沿第二方向的翻转驱动；所述机械臂位于所述工件的一侧并且与所述焊枪连接，能够驱动所述焊枪进行空间位置的移动；所述视觉传感器与所述机械臂连接，并随着所述机械臂进行位置移动。

6.根据权利要求5所述的叶轮叶片焊接设备，其特征在于，所述变位机包括夹紧元件、回转组件和翻转组件；所述夹紧元件沿水平方向设置，能够对工件进行固定；所述回转组件的一端与所述夹紧元件连接，另一端与所述翻转组件连接，所述回转组件能够驱动所述夹紧元件绕所述回转组件的旋转轴线进行沿第一方向的旋转；所述翻转组件的翻转轴线垂直于所述回转组件的旋转轴线，所述翻转组件能够驱动所述夹紧元件绕所述翻转组件的翻转轴线进行沿第二方向的翻转。

7.根据权利要求5所述的叶轮叶片焊接设备，其特征在于，该叶轮叶片焊接设备还包括动力元件；所述动力元件与所述机械臂连接，并驱动所述机械臂相对于工件进行位置移动。

8.根据权利要求5所述的叶轮叶片焊接设备，其特征在于，该叶轮叶片焊接设备还包括清枪剪丝单元；所述清枪剪丝单元位于所述机械臂的一侧，用于对所述焊枪进行清洁处理。

9.根据权利要求5所述的叶轮叶片焊接设备，其特征在于，该叶轮叶片焊接设备还包括焊丝盘，所述焊丝盘与所述机械臂连接，用于向所述焊枪输送焊丝。