[发明专利]一种重型卡车后轮转向系统及控制方法

权利要求书

1.一种重型卡车后轮转向系统，其特征在于，包括：输入单元、控制单元（4）和液压转向单元，输入单元、液压转向单元均与控制单元（4）电性连接；

输入单元包括：前轮转角传感器（1）、后轮转角传感器（2）和车速信号发生器（3）；前轮转角传感器（1）安装在卡车前轮一侧，后轮转角传感器（2）安装在卡车后轮并与前轮安装位置同侧；

车速信号发生器（3）实时采集车速信号，并将车速信号反馈给控制单元（4），前轮转角传感器（1）、后轮转角传感器（2）和车速信号发生器（3）均与控制单元（4）连接；

所述液压转向单元包括：溢流阀（5）、电动泵（6）、节流阀（7）、第一电磁比例换向阀（8）、第二电磁比例换向阀（9）和液压缸（10）；

电动泵（6）与溢流阀（5）通过节流阀（7）连接至第一电磁比例换向阀（8）和第二电磁比例换向阀（9）；

第一电磁比例换向阀（8）和第二电磁比例换向阀（9）的另一端分别与液压缸（10）的左液压缸和右液压缸连接，控制端均与控制单元（4）连接；

当后轮需要左转时，油路通道经第一电磁比例换向阀（8）从液压缸（10）左液压缸A1进入，B1流出；油路通道经第二电磁比例换向阀（9）从右液压缸A2进入， B2流出，液压缸整体缩回，将转向梯形的转向横拉杆向右拉回，实现后轮左转；

当后轮需要右转时，油路通道经第一电磁比例换向阀（8）从液压缸（10）左液压缸B1进入，A1流出；油路通道经第二电磁比例换向阀（9）从右液压缸B2进入， A2流出，液压缸整体伸出，将转向梯形的转向横拉杆向左拉回，实现后轮右转；

采用重型卡车后轮转向系统的控制方法，包括如下步骤：

S1、所述控制单元（4）接收车速信号发生器（3）采集的车速信号，判断是否需要启动控制单元（4）；

S2、当车速≥40km/h，通过液压转向单元控制后轮回正锁定，然后关闭控制单元（4）；

S3、当车速＜40km/h，启动控制单元（4）；

S4、控制单元（4）根据前轮一侧转角与后轮同侧转角关系输出信号，信号分别输出给第一电磁比例换向阀（8）和第二电磁比例换向阀（9）；

S5、将当前时刻后轮实际转角与阿克曼换算后的后轮转角比较，如果差值在设定范围，则关闭第一电磁比例换向阀（8）和第二电磁比例换向阀（9）；如果差值在设定范围以外，则开启第一电磁比例换向阀（8）和第二电磁比例换向阀（9），实现后轮转向。

2.如权利要求1所述的重型卡车后轮转向控制方法，其特征在于，所述阿克曼换算的公式为：

；

其中，为前轮一侧转角，为与前轮同侧的后轮一侧转角，L1为前轴到尾轴的距离，L2为后轴到尾轴的距离。