[发明专利]基于复合标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统故障检测处理方法，其特征在于，所述机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，所述至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动所述执行臂，所述方法包括：

确定所述执行臂的末端的目标位姿；

获取定位图像；

在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个标识，所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；

基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；

基于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差条件，使所述机器人系统进入安全模式；以及

确定所述机器人系统的故障状况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述机器人系统进入安全模式包括：

停用驱动所述执行臂的所述至少一个驱动装置；以及

允许所述机器人系统的用户使用手动模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于确定所述机器人系统的故障状况为可恢复故障，执行故障恢复操作；和/或

响应于确定所述机器人系统的故障状况为不可恢复故障，使所述机器人系统进入退出模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述故障恢复操作失败，使所述机器人系统进入所述退出模式；和/或

响应于所述故障恢复操作成功，使所述机器人系统退出所述安全模式。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人系统包括用于中继所述控制装置发送的驱动信号的通信节点以及用于与所述通信节点通信的通信模块，

所述方法还包括：

向所述通信节点发送问询信号；以及

响应于无法接收到所述通信节点的回应信号，生成指示发生所述通信故障的通信故障报警信号和/或重启所述通信模块。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于无法从所述至少一个驱动装置接收状态信息，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启用于与所述至少一个驱动装置通信的通信模块。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于重启之后通信故障未恢复，使所述机器人系统进入退出模式。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述至少一个驱动装置的状态信息；以及

响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号满足驱动装置故障条件，生成驱动装置故障报警信号，所述驱动装置故障信号指示所述执行臂的驱动装置发生故障。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号不满足驱动装置故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述目标位姿是否超出所述执行臂的运动极限；

响应于所述目标位姿超出所述执行臂的运动极限，生成指示超出运动极限的报警信号；以及

退出安全模式。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述执行臂的至少一个关节的实际关节信息；

基于所述目标位姿，确定所述执行臂的至少一个关节的目标关节信息；以及

响应于所述实际关节信息与所述目标关节信息满足执行臂故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。