[发明专利]机器人示教方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种机器人示教方法、装置及系统，其中示教方法包括：接收用户手动标定的执行末端的末端位姿，所述末端位姿有多个；根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿，所述过渡位姿的数量为一个或多个，所有所述过渡位姿的工作空间的合集将所有所述末端位姿包含在内。本发明的机器人示教方法、装置及系统，用户通过示教单元标定末端位姿，系统再根据机器人的工作空间对所有末端位姿进行分组，并针对每组位姿组计算机器人的过渡位姿，可使机器人执行任务时停留最少的点进行最多的操作，提升机器人的操作效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人示教方法、装置及系统。

背景技术

机器人目前已在工业与生活中被得到广泛应用，机器人在执行多点任务时，需要人工对机器人的执行末端的位姿进行标定，现有的标定方法都是控制机器人的位置，并控制机器人上机械臂的姿态，使机械臂的执行末端的位姿达到使用要求，这种标定方法费时费力，且难以达到较好的操作效率。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种标定简单、且使机器人后续有较高操作效率的机器人示教方法、装置及系统。

技术方案：为实现上述目的，本发明的机器人的示教方法，其包括：

接收用户手动标定的执行末端的末端位姿，所述末端位姿有多个；

所述方法还包括：

根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿，所述过渡位姿的数量为一个或多个，所有所述过渡位姿的工作空间的合集将所有所述末端位姿包含在内。

进一步地，所述根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿包括：

根据所述机器人的工作空间从剩余的所有所述末端位姿中划定位姿组，得到多组位姿组；所述位姿组包含剩余的所有所述末端位姿中的第一个所述末端位姿，且同一组所述位姿组中包含的所有所述末端位姿均能够被所述工作空间同时包含在内；

针对每组所述位姿组，计算对应于该所述位姿组的过渡位姿。

进一步地，所述接收用户手动标定的执行末端的末端位姿包括：

获取示教单元的姿态数据；

根据所述示教单元的姿态数据计算其末端的位姿作为所述末端位姿。

进一步地，所述获取示教单元的姿态数据包括：

获取定位元件采集的所述示教单元上的标签的数据；

根据同一时刻的所述标签的数据计算所述标签的位置；

根据所有所述标签的位置计算所述示教单元的位姿数据。

一种机器人示教装置，其包括：

接收单元，其用于接收用户手动标定的执行末端的末端位姿，所述末端位姿有多个；

还包括：

计算单元，其用于根据所述末端位姿以及机器人的工作空间计算机器人的过渡位姿，所述过渡位姿的数量为一个或多个，所有所述过渡位姿的工作空间的合集将所有所述末端位姿包含在内。

一种机器人示教系统，其包括：

机器人，其包括控制器，所述控制器用于实施上述的示教方法；

示教单元，其用于供用户标定末端位姿。

有益效果：本发明的机器人示教方法、装置及系统，用户通过示教单元标定末端位姿，系统再根据机器人的工作空间对所有末端位姿进行分组，并针对每组位姿组计算机器人的过渡位姿，可使机器人执行任务时停留最少的点进行最多的操作，提升机器人的操作效率。