[发明专利]装载机器人的控制方法、装置、存储介质及装载机器人

权利要求书

1.一种装载机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对所述玻璃基板进行装载。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，包括：

若所述装载次数达到第一次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第一次数阈值对应的第一步进量作为目标步进量；

若所述装载次数达到第二次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第二次数阈值对应的第二步进量作为目标步进量，其中，所述第二次数阈值大于所述第一次数阈值，所述第二步进量大于所述第一步进量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量，还包括：

若所述装载次数达到第三次数阈值，则从多个预设的步进量中确定与所述第三次数阈值对应的第三步进量作为目标步进量，其中，所述第三步进量与所述第二步进量的差值等于所述第二步进量与所述第一步进量的差值，所述第三次数阈值与所述第二次数阈值的差值等于所述第二次数阈值与所述第一次数阈值的差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装载机器人包括吸盘式机械臂和传感器，所述吸盘式机械臂包括吸盘和吸盘柱，所述检测所述装载机器人的装载次数，包括：

在所述装载机器人处于抓取状态下，通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，其中，所述吸盘柱在所述吸盘中的负压大于负压阈值时处于伸长状态，在所述吸盘中的负压小于或等于所述负压阈值时处于收缩状态；

将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述吸盘柱处于伸长状态的次数确定为所述装载次数，包括：

将所述吸盘柱处于伸长状态且所述吸盘柱的伸长量大于预设伸长量的次数确定为所述装载次数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述吸盘的数量为多个、所述吸盘柱的数量为多个，多个所述吸盘和多个所述吸盘柱一一对应，所述通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸缩状态，包括：

若通过所述传感器检测到多个所述吸盘柱中处于伸长状态的吸盘柱的数量大于或等于指定数量，则确定所述吸盘柱处于伸长状态。

7.根据权利要求4至6任一项中所述的方法，其特征在于，在所述将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载之后，还包括：

通过所述传感器检测所述吸盘柱的伸长量；

若所述伸长量处于预设伸长范围内，则返回执行所述检测所述装载机器人的装载次数的操作。

8.一种装载机器人的控制装置，其特征在于，包括：

装载次数检测模块，用于在所述装载机器人对玻璃基板进行装载的过程中，检测所述装载机器人的装载次数；

目标步进量确定模块，用于若所述装载次数满足预设次数条件，则根据所述装载次数确定所述装载机器人的目标步进量；

装载控制模块，用于将所述装载机器人的步进量调整为所述目标步进量后，对玻璃基板进行装载。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种装载机器人，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。