[发明专利]一种自动化焊接方法

权利要求书

1.一种自动化焊接方法，包括送料装置、夹取装置、机器人、吊挂装置、焊机以及控制系统，其特征在于，所诉送料装置自动化传送焊件，所诉夹取装置配合机器人夹取固定焊件，所诉吊挂装置用于减轻焊机重量，所诉焊机配合机器人对夹取紧固的焊件进行焊接工作，所诉控制系统能控制送料装置、夹取装置、机器人以及焊机自动化操作，焊接过程中焊件和焊机都可以实现移动。

2.根据权利要求书1所诉的送料装置，其特征在于，所诉送料装置包括定位工具和传送工具，定位工具对焊件有一定导向作用，配合夹取装置夹持或放取焊件，通过传送工具实现焊件的自动化送取。

3.(1)根据权利要求书1所诉的夹取装置，其特征在于，所诉夹取装置包括多种形式，可以是安装在送料装置上的夹具也可以是安装在机器人上的抓手，按照焊件的外形尺寸设计，能平稳的夹取焊件且不会在焊件上留下夹痕。

(2)根据权利要求书1所诉的吊挂装置，其特征在于，所诉吊挂装置布置于生产场地的横纵梁下，能跟随焊机滑动，还可加装平衡器、测力计等辅助设备，对焊机加向上的力，减轻机器人操作焊机所需的力。

4.根据权利要求书1所诉的机器人，其特征在于，具有多个轴关节，能在水平与竖直方向大幅度旋转摆动，可利用安装的夹取装置灵活的夹取、放置或固定焊件，可取代工人操作焊机。

5.根据权利要求书1所诉的控制系统，其特征在于，所诉的送料装置、夹取装置、机器人、吊挂装置、焊机都具有可编辑的逻辑控制器，既能通过程序自动化运转，也能使用控制器实时调控。