[发明专利]复合机器人系统

说明书

本公开提供了一种复合机器人系统，其能够用于对大栏圈养的操作对象执行注射操作，包括：电控饲喂站，所述电控饲喂站固定于所述大栏内，所述电控饲喂站用于饲喂操作对象；力控机器人，所述力控机器人与所述电控饲喂站固定连接，所述力控机器人能够检测外力并通过接收控制信号实现多自由度运动；操作机构，所述操作机构与所述力控机器人连接，所述操作机构包括注射部，所述力控机器人通过多自由度运动控制所述操作机构的注射部达到预设位置，以便对操作对象以高压无针方式进行注射操作。

技术领域

本公开属于机器人技术领域，本公开尤其涉及一种复合机器人系统。

背景技术

现有传统人工免疫出现一针一猪的针头频繁更换、断针影响肉质、漏免和交叉感染降低猪只的成活率等问题。

现有技术中，对公猪或者母猪进行人工免疫注射时，操作人员只能通过单手将针头插入公猪或者母猪的身体，并注射药物，工作量较大；单个操作人员难以达到每半日注射500头的标准，这影响了免疫效率。而且，高强度的免疫流程下出现针头扎伤人员，增加猪只应激，一针多头也容易导致的交叉感染现象。同时对于打针有一定的技术要求，人工注射容易造成记录混乱，数据不易保存。

猪场母猪妊娠舍内，母猪存在两种生活场景，一种是母猪位于限位栏内，隔断开进行圈养；另一种是母猪群养生活在大栏内，大栏内同时生活10-20头不等猪只。相比于限位栏场景，人工要进入到大栏内进行疫苗免疫接种，猪只的疫苗免疫接种工作更加难以进行。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供一种复合机器人系统。

本公开的复合机器人系统通过以下技术方案实现。

根据本公开的一个方面，提供一种复合机器人系统，其能够用于对大栏圈养的操作对象执行注射操作，包括：

电控饲喂站，所述电控饲喂站固定于所述大栏内，所述电控饲喂站用于饲喂操作对象；

力控机器人，所述力控机器人与所述电控饲喂站固定连接，所述力控机器人能够检测外力并通过接收控制信号实现多自由度运动；

操作机构，所述操作机构与所述力控机器人连接，所述操作机构包括注射部，所述力控机器人通过多自由度运动控制所述操作机构的注射部达到预设位置，以便对操作对象以高压无针方式进行注射操作。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，所述力控机器人固定于所述电控饲喂站的顶部，用于控制力控机器人的机器人控制部靠近所述力控机器人设置并固定于所述电控饲喂站的顶部。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，所述电控饲喂站包括第一对射传感器组件和第二对射传感器组件，所述第一对射传感器组件和所述第二对射传感器组件用于检测所述电控饲喂站内的操作对象信号，并将所述操作对象信号传递至控制所述力控机器人的机器人控制部。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，当所述机器人控制部收到所述操作对象信号时，所述力控机器人通过多自由度运动控制所述注射部移动至预设位置。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，所述操作机构包括传感器组件，所述传感器组件至少用于检测所述注射部与所述操作对象之间是否存在障碍物，并根据传感器组件的检测结果控制力控机器人动作。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，当所述注射部运动至所述预设位置时，并且所述力控机器人检测到外力的压力值达到预设值时，机器人控制部生成注射信号并传递至所述力控机器人，使得所述力控机器人控制所述注射部进行所述注射操作。

根据本公开至少一个实施方式的复合机器人系统，所述注射部包括：

液体存储部，所述液体存储部用于容纳注射液体；以及