[发明专利]一种具有测力装置的路况模拟设备及其控制方法

权利要求书

1.一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：它包括：至少两个用于跟随足部进行路况模拟的路况模拟装置（1）和测力装置（2）；所述的路况模拟装置（1）包括联动设置的一个水平移动机构（11）和一个竖直移动机构（12）；所述的竖直移动机构（12）的输出端设有用于承载足部重量的承重板（13）；所述的承重板（13）上设置有测力装置（2）；所述的测力装置（2）包括滑移应力检测装置（21）和接触应力检测装置（22）。

2.根据权利要求1所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的测力装置（2）还包括足部托盘（23）；所述的足部托盘（23）设置在承重板（13）的上部；所述的滑移应力检测装置（21）设置在足部托盘（23）与承重板（13）之间；所述的接触应力检测装置（22）设置在足部托盘（23）上方。

3.根据权利要求2所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的滑移应力检测装置（21）包括四个固定在承重板（13）上的滑移压力传感器（201），所述的足部托盘（23）的底部设置有十字滑块（211）；十字滑块（211）的四个端部分别与四个滑移压力传感器（201）相互接触连接；所述的滑移压力传感器（201）用于检测两个相互垂直的滑移应力。

4.根据权利要求3所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的接触应力检测装置（22）设置在足部托盘（23）上方；所述的接触应力检测装置（22）包括至少四个接触应力检测区（221）；每个接触应力检测区（221）上至少设有两个接触压力传感器（222）；所述的每个接触应力检测区（221）的接触压力传感器（222）上均设有一个与接触应力检测区（221）形状相匹配的盖板（223）；所述的盖板（223）可以直接与被检测的足部相互接触。

5.根据权利要求1或4所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的水平移动机构（11）用于模拟步幅的水平长度；所述的竖直移动机构（12）用于模拟步幅的竖直高度；所述的路况模拟装置（1）上还包括前后倾角调整结构（132）、左右倾角调整结构（133）；用于模拟不同路况下足部的状态。

6.根据权利要求5所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的水平移动机构（11）包括一个水平移动平台（113），所述的水平移动平台（113）在水平移动驱动装置（112）的驱动下沿着移动轨道（111）进行水平移动；所述的竖直移动机构（12）固定设置在水平移动平台（113）上。

7.根据权利要求2所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的前后倾角调整结构（132）、左右倾角调整结构（133）经过固定支座（131）固定连接在竖直移动机构（12）的输出端端部；所述的左右倾角调整结构（133）与固定支座（131）相互固定连接设置；所述的左右倾角调整结构（133）包括与固定支座（131）相互固定连接设置的固定支臂（1331）；所述的固定支臂（1331）一端与固定支座（131）相互固定连接，另一端固定安装有左右调整电机（1332）；所述的左右调整电机（1332）的电机轴的轴线方向与移动轨道（111）的方向相同。

8.根据权利要求7所述的一种具有测力装置的路况模拟设备，其特征在于：所述的前后倾角调整结构（132）包括第一调整支架（1321）、第二调整支架（1322）、前后调整电机（1323）；所述的第一调整支架（1321）整体呈T字形，包括一个弧形支臂和固定在弧形支臂端部的C形支臂，所述的弧形支臂的另一端部铰接安装在左右调整电机（1332）的电机轴上；所述的第二调整支架（1322）整体呈C形；所述的前后调整电机（1323）固定安装在第二调整支架（1322）的一端，且前后调整电机（1323）输出轴的轴线与左右调整电机（1332）的电机轴的轴线共面且垂直设置；所述的第二调整支架（1322）的一端与第一调整支架（1321）上的第二调整支架（1322）的输出轴相互铰接安装，另一端与第一调整支架（1321）的C形支臂端部相互铰接安装；所述的承重板（13）固定安装在第二调整支架（1322）的中部。