[发明专利]一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用调整好的第一双目相机获取第1张图像；其中，第1张图像为直钻孔图像；

根据第1张图像，获得直钻孔的真实直径D₀；

利用调整好的第二双目相机获取第2张至第n+1张图像；其中，第2张至第n+1张图像均为锪窝孔图像，n为所述第二双目相机的图像采集次数，所述第二双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量在同一平面A；

根据第2张至第n+1张图像，获得锪窝孔锥面高度L＝{l₁,l₂,…,l_n}，并获得直钻孔投影椭圆与所述平面A第一个交点到第二个交点的直线长度B＝{b₁,b₂,…,b_n}；

根据真实直径D₀与直线长度B之间的映射关系，以及锥面高度L，获得锪窝孔深度H＝{h₁,h₂,…,h_n}，以锪窝孔深度H的最小值作为有效的锪窝孔深度。

2.如权利要求1所述的一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，所述利用调整好的第二双目相机获取第2张至第n+1张图像，包括：

根据锪窝刀具的轴矢量调整第二双目相机位置，使得第二双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量在同一平面A；

在所述平面A内调整第二双目相机位置，使得第二双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量的夹角为90°-0.5α；其中，α为锪窝刀具的窝角；

利用第二双目相机在当前位置获取第2张图像；

设定图像采集次数n；

使第二双目相机绕着锪窝刀具的轴矢量旋转一周，旋转时每隔360°/n获取1张图像，一共获取n-1张图像，即获得第n+1张图像。

3.如权利要求2所述的一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，所述根据直径D₀与直线长度B之间的映射关系，所述映射关系的表达式为：

D₀:[b_i/cos(90°-0.5α)]＝h_i:[l_i*sin(0.5α)]；

式中，i＝1,2,3,…,n。

4.如权利要求1所述的一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，所述利用调整好的第一双目相机获取第1张图像的步骤中，调整所述第一双目相机时包括以下步骤：

根据锪窝孔位置坐标，使所述第一双目相机沿着锪窝刀具的轴矢量平行的方向移动至距离锪窝孔位置坐标对应距离的空间位置；

通过所述空间位置与所述锪窝孔位置坐标之间的直线距离得到直钻孔标准直径的缩放系数β。

5.如权利要求4所述的一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，所述根据第1张图像，获得直钻孔的真实直径D₀，包括：

获取第1张图像上直钻孔的标准直径d₀；

通过所述标准直径d₀和所述缩放系数β获得直钻孔的真实直径D₀，真实直径D₀的表达式为：

D₀＝d₀*β。

6.如权利要求1所述的一种弱刚性蒙皮锪窝孔深度测量方法，其特征在于，所述利用调整好的第一双目相机获取第1张图像的步骤之前，还包括以下步骤：

调整第一双目相机位置，使得所述第一双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量平行；

校验所述第一双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量是否平行，若是，则进入下一步骤，若否，则返回至所述调整第一双目相机位置，使得第一双目相机中心轴线与锪窝刀具的轴矢量平行的步骤。