[发明专利]用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法及系统

权利要求书

1.用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法，所述方法通过采样装置进行滤膜更换，所述滤膜被环状的壳体装配为一体结构的滤饼；所述采样装置包括弹匣式机构、夹具、采样区、检测装置和控制装置，所述弹匣式机构内设置有若干待采样的所述滤饼，所述弹匣式机构的底部预留有可通过一个所述滤饼的通道，所述采样区用于接收所述滤饼，并对待采样的所述滤饼进行采样，所述控制装置对应与所述夹具和所述检测装置连接；其特征在于，所述方法包括：

通过所述检测装置获取所述滤饼的第一位置，并生成第一位置信息；所述检测装置包括电子地图和电子眼，通过所述检测装置获取所述滤饼的第一位置，并生成第一位置信息包括：通过电子眼获取所述滤饼的第一图像，生成第一图像信息，并依据所述第一图像在所述电子地图上的第一坐标确定所述滤饼的所述第一位置，以生成所述第一位置信息；

通过控制装置依据所述第一位置信息控制所述夹具移动至所述第一位置；所述通过所述控制装置依据所述第一位置信息控制所述夹具移动至所述第一位置包括：通过所述电子眼获取所述夹具的第三图像，生成第三图像信息，并依据所述第三图像在所述电子地图上的第三坐标确定所述夹具的第三位置；计算所述第三坐标距离所述第一坐标的距离；控制所述夹具由第三位置移动至所述第一位置处；控制所述夹具由第三位置移动至所述第一位置处包括：生成所述夹具由所述第三位置移动至所述第一位置的第一移动路径；检测所述第一移动路径上是否存在障碍物，若是，则重新规划所述第一移动路径，若否，则继续控制所述夹具按照所述第一移动路径由所述第三位置移动至所述第一位置处；

通过控制装置控制所述夹具对所述第一位置的所述滤饼进行夹取动作；

通过所述检测装置获取所述采样区的第二位置，并生成第二位置信息；

通过控制装置依据所述第二位置信息控制所述的夹具由所述第一位置移动至所述第二位置，以进行水样采集。

2.根据权利要求1所述的用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法，其特征在于，所述通过控制装置依据所述第二位置信息控制所述的夹具由所述第一位置移动至所述第二位置后，所述方法还包括：

通过所述控制装置控制所述夹具执行夹具松懈动作，以将所述滤饼放置在所述采样区。

3.根据权利要求1所述的用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法，所述采样区包括顶盖和底板，所述顶盖上设置有进水管道，所述底板上设置有出水管道，且顶盖和所述底板之间预留有用于容纳所述滤饼的空间，其特征在于，所述通过所述检测装置获取所述采样区的第二位置，并生成第二位置信息包括：

通过所述电子眼获取所述空间的第二图像，生成第二图像信息，并依据所述第二图像在所述电子地图上的第二坐标确定所述空间的第二位置，以生成所述第二位置信息。

4.根据权利要求1所述的用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法，其特征在于，控制所述的夹具由所述第一位置移动至所述第二位置包括：

生成所述夹具由所述第一位置移动至所述第三位置的第二移动路径；

检测所述第二移动路径是否存在障碍物，若是，则重新规划所述第二移动路径，若否，则继续控制所述夹具按照所述第二移动路径由所述第一位置位移至所述第二位置。

5.根据权利要求1所述的用于环境DNA采样的夹取式滤膜更换方法，所述采样装置还包括：第一驱动装置和齿轮机构；所述夹具包括左爪指和右爪指，所述左爪指和右爪指的一端通过齿轮机构连接，其特征在于，通过控制装置控制所述夹具对所述第一位置的所述滤饼进行夹取动作包括：

通过所述控制装置控制所述第一驱动装置驱动所述齿轮机构转动，使所述齿轮机构驱动所述左爪指和所述右爪指的另一端张开，并位移至所述第一位置处，使所述滤饼位于所述左爪指和所述右爪指之间；

通过所述控制装置控制所述第一驱动装置驱动所述齿轮机构转动，使所述齿轮机构驱动所述左爪指和所述右爪指的另一端逐渐闭合，以夹持住所述滤饼。