[发明专利]用于无人飞行器的分配系统

权利要求书

1.一种用于无人飞行器的分配系统，所述分配系统包括：

多个分配喷嘴，能操作以可变流速来分配流动产品；

流量控制器，响应于指令并能操作以通过共同地或者单独地改变一个或多个分配喷嘴的流速来调节由所述多个分配喷嘴分配的所述流动产品的量；以及

控制系统，所述控制系统包括：

传感器，能操作以监测所述无人飞行器的第一飞行参数的值和第二飞行参数的值；以及

处理单元，配置为基于与所述流动产品的规定覆盖范围对应的第一流量控制指令而对所述第一飞行参数的效果建模；对所述一个或多个分配喷嘴的流速的变化进行建模，使得所述流速的变化被限定为第一常量乘以所述第一飞行参数的值与第二常量乘以所述第二飞行参数的值的和；并且调节所述第一流量控制指令以基于建模的所述流速的变化来控制所述多个分配喷嘴中的所述一个或多个分配喷嘴的流速。

2.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述第一常量或所述第二常量包括由于所述第一飞行参数或所述第二飞行参数的影响而产生的所述流速的变化的量。

3.根据权利要求1或2所述的分配系统，其中，所述第一常量或所述第二常量包括流速相对于所述第一飞行参数或所述第二飞行参数的一阶导数。

4.根据权利要求1所述的分配系统，其中，所述传感器能操作以监测第三飞行参数的值，并且所述流速的变化被建模为以下项目的和：

所述第一常量乘以所述第一飞行参数的值；

所述第二常量乘以所述第二飞行参数的值；以及

第三常量乘以第三飞行参数的值。

5.根据权利要求4所述的分配系统，其中，所述第二常量和所述第三常量包括由于相应的所述第二飞行参数和第三飞行参数的影响而产生的相应的所述流速的变化的量。

6.根据权利要求5所述的分配系统，其中，所述第二常量和所述第三常量包括流速相对于相应的所述第二飞行参数和所述第三飞行参数的相应的一阶导数。

7.根据权利要求6所述的分配系统，其中，所述控制系统包括多个传感器，所述多个传感器能操作以监测所述无人飞行器的多个飞行参数的值；并且

所述第一飞行参数、所述第二飞行参数和所述第三飞行参数从以下参数的组中选择：翻滚角俯仰角θ、偏航角ψ、直线加速度、旋翼盘负载以及飞行器位置。

8.根据权利要求7所述的分配系统，其中，所述流速的变化被建模为以下项目的和：

流速相对于翻滚角的一阶导数乘以翻滚角的值；

流速相对于俯仰角θ的一阶导数乘以俯仰角θ的值；

流速相对于偏航角ψ的一阶导数乘以偏航角ψ的值；

流速相对于第一直线方向上加速度的一阶导数乘以第一直线方向上加速度的值；

流速相对于第二直线方向上加速度的一阶导数乘以第二直线方向上加速度的值，其中，所述第二直线方向正交于所述第一直线方向；

流速相对于第三直线方向上加速度的一阶导数乘以第三直线方向上加速度的值，其中，所述第三直线方向正交于所述第一直线方向和所述第二直线方向；

流速相对于旋翼盘负载的一阶导数乘以旋翼盘负载的值；

流速相对于飞行器在第一直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在第一直线方向上的位置的值；

流速相对于飞行器在第二直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在第二直线方向上的位置的值；以及

流速相对于飞行器在第三直线方向上的位置的一阶导数乘以飞行器在第三直线方向上的位置的值。

9.根据权利要求1所述的分配系统，其中，基于建模的所述流速的变化，所述控制系统调节所述第一流量控制指令，以改变所述多个分配喷嘴中的一个或多个喷嘴的流速，从而实现所述流动产品的实际覆盖范围，所述流动产品的实际覆盖范围比没有调节后的流量控制指令而实现的覆盖范围更接近所述规定覆盖范围。