[发明专利]一种全自动羽毛球发球装置

说明书

本发明公开了一种全自动羽毛球发球装置，包括进球部分，抓取部分，云台发射部分，万向轮升降部分、底座以及控制系统，进球部分包括主体支撑，以及各个支撑板组成的机构，抓取部分包括遮挡结构和机械手装置，云台发射部分设置在抓取部分的正下方，本发明还设有升降装置及控制系统。本发明整体装置结构合理、紧凑，所占空间较小，稳定控制旋转位置，降低放球频率，保证了使用者训练强度，并采用机械手实现抓球运动，稳定可靠，可以保证在指定范围内完成所有方向的发球任务，本发明下部采用万向轮结构，易于整个器械的移动以及调整不同高度。

技术领域

本发明涉及一种羽毛球自动发球装置，更具体地说，涉及一种以电力为动力，通过红外遥控等控制舵机，机械手，云台装置等机械结构使机构可以以不同的方向，频率和速率，并且可以自动调节水平位置，场地位置来自动发射羽毛球的装置。

背景技术

在现代体育事业快速发展的时代，羽毛球运动尤为广泛，为方便羽毛球爱好者的练习，全自动羽毛球发球装置一直被广泛研究，国内体育产品市场中，江苏威顺尔体育公司的滕礼荣发明一种弹簧蓄能式全自动发球装置，装置对发射角度进行了改进，但发射力度不可控制，另外发球方式并不稳定，自动化程度不够高。另外，国内泰德公司生产的羽毛球发球机以气动为发射动力，但体积庞大，控制系统复杂，价格较高。国外的BlackKnight公司发明的羽毛球发球机，通过抓取手将羽毛球放置在喷射嘴前，通过高压气体将球喷射发出，但发球角度需手动调节，噪声较大。

发明内容

本发明针对上述技术的不足，提供一种使羽毛球发球机器可以完成较高难度的发球动作，并且自动化程度高，可以有效达到羽毛球运动员训练目的的羽毛球自动发球装置。

为了达到上述目的，本发明提供了一种全自动羽毛球发球装置，包括进球部分，抓取部分，云台发射部分，万向轮升降部分、底座以及控制系统。

进球部分包括主体支撑，主体支撑一侧设有开口，主体支撑上平面设有羽毛球下落口，主体支撑上平面中心处设有通孔，主体支撑内部垂直固定一个垂直支撑板，垂直支撑板位置正对主体支撑一侧的开口，垂直支撑板的上下两端分别固定于主体支撑内部上下表面，垂直支撑板上端水平安装一个第一支撑板，垂直支撑板下端水平安装一个第二支撑板，第二支撑板上平面几何中心处设有通孔。

第一支撑板上固定装有舵机，舵机的旋转端从主体支撑上平面中心处的通孔伸出，舵机的旋转端连接在旋转轮筒的圆心处，旋转轮筒包括连接板和六个轮筒，六个轮筒以舵机轴为圆心呈旋转阵列样式安装在连接板上，旋转轮筒的每个轮筒内套接一个可容纳羽毛球的羽毛球球筒，每个羽毛球球筒通过旋转轮筒的旋转与羽毛球下落口的位置相对应。

抓取部分设置在主体支撑内部，抓取部分包括遮挡结构、机械手装置、丝杠以及光轴，遮挡结构安装在主体支撑内部上平面的羽毛球下落口处，光轴一端固定在第一支撑板的下平面上，另一端固定在第二支撑板的上平面上，第一支撑板下平面与光轴固定点相对的一侧装有轴承孔，丝杠的一端插入轴承孔内，丝杠的另一端与丝杠电机的旋转端连接，丝杠电机固定在第二支撑板的上平面上。

机械手装置包括机械手支架，机械手支架连接端上设有一个螺纹通孔和一个光轴通孔，机械手支架通过螺纹通孔套接在丝杠上，光轴通孔被光轴穿过，并形成上下滑动机构，机械手支架上安装一个机械手电机，机械手电机旋转端上装有电机齿轮，电机齿轮啮合一个齿轮连接杆，齿轮连接杆与另一个齿轮连接杆啮合，两个齿轮连接杆通过转动轴连接在机械手支架上，两个齿轮连接杆的传动杆末端通过转动轴分别与两个机械手臂末端相连接，机械手臂中部通过转动轴连接在机械手连接杆的一端，机械手连接杆的另一端通过转动轴连接在机械手支架上。