[发明专利]一种直线旋转运动夹爪及控制方法

权利要求书

1.一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，包括控制机构，夹持机构，第一驱动机构，第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构分别与所述控制机构相连；

所述第一驱动机构与夹持机构连接，用于驱动夹持机构运动，所述第二驱动机构输出端通过第一传动机构与第一驱动机构壳体连接，通过所述第二驱动机构驱动第一传动机构运动以带动第一驱动机构壳体旋转运动，所述第三驱动机构输出端与第二传动机构连接，第二传动机构远离第三驱动机构输出端的一端与第一安装件旋转连接，通过所述第三驱动机构驱动第二传动机构运动以带动第一安装件，夹持机构，第一驱动机构和第一传动机构作直线运动。

2.如权利要求1所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第一传动机构设置在第一安装件上，所述第一传动机构包括第一旋转件和第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别对应设置在第一安装件的第一安装孔和第二安装孔中，所述第一安装孔和第二安装孔连通设置，所述第一旋转件和第二旋转件啮合连接，所述第二旋转件与第二驱动机构输出轴连接。

3.如权利要求2所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第一安装孔中设置有第一轴承，所述第一轴承外围与第一安装件连接，所述第一轴承内圈与第一旋转件连接，所述第一旋转件通过所述第一轴承相对于第一安装件进行转动。

4.如权利要求1所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第一安装件上还设置有第三安装孔，所述第三安装孔中设置有固定件，所述第二传动机构与所述固定件螺纹连接。

5.如权利要求1或4所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第二传动机构远离第一安装件的一端与第三驱动机构输出轴连接。

6.如权利要求5所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第二传动机构远离第一安装件的一端与第三驱动机构输出轴之间设置有联轴器。

7.如权利要求5所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，其特征在于，所述第二传动机构通过第二轴承与第二安装件连接。

8.如权利要求1所述的一种直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第一安装件上还设置有第四安装孔，所述第四安装孔中设置有检测机构，所述第一驱动机构壳体上设置有标识物，所述检测机构用于通过所述标识物记录夹持机构旋转运动的位置和原点。

9.如权利要求1-4，6-8任一项所述的直线旋转运动电动夹爪，其特征在于，所述第二安装件设置在第三安装件上，所述第三安装件上设有导轨，所述第一安装件上设置有凹槽，所述凹槽中设置有滑动件，在所述第一安装件带动下，所述滑动件在导轨上滑动。

10.一种控制权利要求1-9中任一项所述的直线旋转运动夹爪的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过所述控制机构发出第一控制信号，所述第一驱动机构接收所述第一控制信号控制夹持机构进行运动夹取物件；

通过所述控制机构发出第二控制信号，所述第二驱动机构接收所述第二控制信号控制第一传动机构进行运动以带动第一驱动机构壳体旋转进而带动夹持机构旋转；

通过所述控制机构发出第三控制信号，所述第三驱动机构接收所述第三控制信号控制第二传动机构相对于固定件旋转进而带动第一安装件，夹持机构，第一驱动机构和第一传动机构作直线运动。