[发明专利]一种无人机快速仿真辅助决策方法

权利要求书

1.一种无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，包括以下步骤

无人机地面站将无人机遥测数据和无人机的地面操作指令发送给辅助决策系统；

辅助决策系统根据地面操作指令进行无人机实时数学仿真，辅助决策系统根据遥测数据判断无人机处于平稳状态后，保存无人机最新状态信息；

若辅助决策系统收到的遥测数据为故障，辅助决策系统查询辅助决策库，调用对应的人工干预处理方法，按故障处理方法进行超实时数学仿真；

辅助决策系统将人工干预处理方法的仿真结果发送给无人机地面站，供无人机操控人员进行决策确认；辅助决策系统以无人机最新状态信息为基准状态进行超实时数学仿真；

无人机操控人员判断人工干预处理方法的仿真结果符合预期后，将人工干预遥控指令发送给无人机。

2.根据权利要求1所述的无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，所述无人机快速仿真辅助决策方法还包括，无人机地面站将操控人员发送的人工干预遥控指令发送给辅助决策系统，辅助决策系统保存收到的人工干预遥控指令。

3.根据权利要求2所述的无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，所述无人机快速仿真辅助决策方法还包括，辅助决策系统超实时数学仿真到操控人员发送人工干预遥控指令的时刻，按人工干预遥控指令进行超实时仿真处理，当超实时仿真时间大于辅助决策系统收到的无人机遥测数据中的飞行时间后恢复实时数学仿真。

4.根据权利要求1或2或3所述的无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，所述实时数学仿真指辅助决策系统以仿真时间与真实时间按照1：1的速度，进行无人机控制模型和无人机动力学模型的仿真；

所述超实时数学仿真指仿真时间与真实时间按照n：1的速度，n＞1，开展加速仿真。

5.根据权利要求1所述的无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，所述无人机处于平稳状态指无人机高度到达平飞高度，速度与期望速度之差小于0.01，无人机处于直线飞行。

6.根据权利要求1所述的无人机快速仿真辅助决策方法，其特征在于，所述辅助决策系统包括无人机控制模型、无人机动力学模型、辅助决策库；

所述无人机控制模型用于根据无人机动力学模型模拟的传感器测量值计算无人机的舵控信号和发动机控制信号，输出给无人机动力学模型进行解算；

所述无人机动力学模型用于根据无人机控制模型计算得到的无人机的舵控信号和发动机控制信号进行解算，输出传感器测量值给无人机控制模型进行控制解算；

所述辅助决策库存储不同故障的人工干预处理方法。