[发明专利]一种自动提取毛囊的穿刺机器人及其提取方法

说明书

本发明公开了一种自动提取毛囊的穿刺机器人及其提取方法，涉及医疗器械领域，包括设备主框架、内外针机构、旋转驱动部件、第一直线驱动部件和第二直线驱动部件；设备主框架；内外针机构，用于协同动作来提取毛囊，包括取囊外针，以及安装于取囊外针内的取囊内针；旋转驱动部件，安装于设备主框架与内外针机构之间，用于驱动取囊外针进行旋转运动；第一直线驱动部件，安装于设备主框架与旋转驱动部件之间，用于驱动取囊外针进行直线运动。通过采用内外针机构协同动作来提取毛囊，可实现自动毛囊提取和极高的毛囊完整率，比传统的人工提取损伤小的多，缩短了手术时间，减少了医护人员的工作时长和工作强度。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及一种自动提取毛囊的穿刺机器人及其提取方法。

背景技术

目前，人工提取毛囊时，医护人员通常会手持毛囊提取仪，凭借经验判断毛囊在皮下的角度和深度，往往比较年轻的医生提取的毛囊非常容易发生横断，毛囊完整率不高，而现有的手持式毛囊提取仪的针的内径都比较大，这就导致了毛囊提取后创伤面积大，术后恢复时间长且影响外观。

通常一台植发手术由提取毛囊和种植毛囊两部分组成，人工操作时，必须先取毛囊，将毛囊放置在培养液中保存，待所需毛囊全部提取完毕时才能开始种植毛囊，一台手术下来需要5-6个小时，对医护人员的体力、耐力、精力是个极大的考验，工作强度极大。

现有的3D毛囊提取技术中，采用拢吸口提取毛囊，毛囊的完整率高。采用显微仪分离，比传统的人工裸眼分离或者放大镜分离的损伤更小。不过这些方法使得操作变得复杂，对医护人员的操作要求更加严格，且程序更加繁琐，延长了手术时间，没有减少医护人员的工作时长和工作强度。

同时，现有技术中多是利用单针毛囊提取，在使用锐利单针提取毛囊时，可以方便的切割开较为坚韧的表皮，但是会提高毛囊损伤率，因为表皮下的毛囊角度与表皮外毛干角度存在差别，锐利且高速旋转的针尖靠近毛囊会将毛囊撕扯断裂；而使用钝口单针提取毛囊时，因为其钝口特征，接近毛囊时会将毛囊往针中心挤压，保护了毛囊，但是钝口针不易切割开表皮，容易造成针头相对头皮滑动从而导致切入位置、角度发生偏移。

发明内容

发明目的：本发明将针对以上缺点，提供一种自动提取毛囊的穿刺机器人及其提取方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种自动提取毛囊的穿刺机器人，包括设备主框架、内外针机构、旋转驱动部件、第一直线驱动部件和第二直线驱动部件；

设备主框架；

内外针机构，用于协同动作来提取毛囊，包括取囊外针，以及安装于所述取囊外针内的取囊内针；

旋转驱动部件，安装于所述设备主框架与内外针机构之间，用于驱动取囊外针进行旋转运动；

第一直线驱动部件，安装于所述设备主框架与旋转驱动部件之间，用于驱动取囊外针进行直线运动，所述设备主框架远离第一直线驱动部件的一侧安装有第二直线驱动部件，用于驱动取囊内针进行直线运动。

在进一步的实施例中，所述取囊外针端部设置为钝口，用于在工作过程中对毛囊进行保护；

所述取囊内针端部设置为锐口，用于降低在工作过程中对表皮产生的压力，减少表皮变形的几率。

在进一步的实施例中，所述第一直线驱动部件包括直线导轨、直线滑块、第一步进电机、第一丝杆螺母和导轨连接件；

直线导轨，设置于所述设备主框架与旋转驱动部件之间；

直线滑块，安装于所述设备主框架与直线导轨之间，且与直线导轨相适配；