[发明专利]一种高效、自动化废钢切割液压机器人装置

说明书

本发明涉及一种高效、自动化废钢板切割液压机器人装置，由驱动小车、回转支承、回转基座、驱动臂、驱动臂连杆、驱动大臂、驱动大臂连杆、驱动小臂、驱动小臂连杆、第一驱动油缸、第二驱动油缸、连接板、割枪连接座、割枪、液压系统和PLC控制系统组成。通过驱动小车行走、回转基座旋转、油缸伸缩，精确调整割枪位置的目的。使用电力及液压动力装置，决定了系统具有高精度、高可靠性，适应于废钢板切割的工艺要求和恶劣环境要求。

技术领域

本发明属于冶金机电一体化工程设备技术领域，具体涉及一种高效、自动化废钢板切割液压机器人装置。

背景技术

电炉用料主要以废钢为主,而废钢的整理全靠火焰切割。整理废钢(即把废钢切割成 400×400mm以下的入炉料)。这些废钢基本上采用人工用割枪切割，工人劳动强度大，环境污染严重，对工人身体危害大，况且效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效、自动化废钢板切割液压机器人装置。

本发明提出的一种高效、自动化废钢板切割液压机器人装置，由驱动小车、回转支承、回转基座、驱动臂、驱动大臂、驱动小臂、大臂连杆、小臂连杆、割枪连接座、割枪、液压马达、烟气净化器、液压控制系统、润滑系统和PLC控制系统组成，其中：

驱动小车上方设置回转支承，回转基座安装在回转支承上，驱动臂和驱动大臂分别与回转基座上铰接点A连接，驱动臂另一端连接第一驱动油缸；驱动大臂另一端分别与第二驱动油缸和Y轴编码器连接，驱动大臂上端与连接板铰接点B连接；第二驱动油缸驱动驱动大臂在垂直方向绕回转基座铰接点A转动，通过Y轴编码器检测其旋转角度；大臂连杆一端连接回转基座，另一端连接连接板，连接板连接小臂连杆一端，小臂连杆另一端连接割枪连接座；

驱动小臂的前端与驱动大臂上端共同与连接板铰接点B连接，驱动小臂后端与割枪连接座铰接；驱动臂连杆一端与驱动臂连接，另一端与驱动小臂连接，第一驱动油缸驱动驱动臂绕回转基座铰接点A沿Y轴方向旋转，带动驱动臂连杆和驱动小臂在垂直方向绕连接板铰接点B旋转；

割枪连接在割枪连接座上；液压马达连接在回转基座上，液压马达设有制动器及编码器，液压马达驱动回转基座旋转，目的使驱动大臂、驱动小臂及割枪绕Z轴旋转；

烟气净化器本体固定在回转基座上，通过连管将烟气净化器的进气口引到割枪上方，对割枪工作时产生的烟气进行净化处理；

液压控制系统固定于地面上，通过拖链将液压动力输送给液压马达、第一驱动油缸和第二驱动油缸；润滑系统固定于地面上，通过拖链将润滑剂输送给回转支承铰接点A和连接板铰接点B；

割枪安装座安装在驱动小臂的后端，驱动小臂带动割枪安装座及割枪到达工作位置；

PLC控制系统固定于地面上，PLC控制系统连接液压控制系统，PLC控制系统将指令数据输出液压控制系统；液压控制系统根据控制指令，以及液压马达伺服信号、Y轴编码器反馈信号，控制机械手运行速度，控制割枪的位置。

本发明中，驱动油缸是驱动臂的动力机构，驱动油缸采用伺服液压缸，保证切割机械手运动的稳定性及精确度。

本发明中，所述驱动小车通过电机减速机驱动车轮旋转，驱动机器人装置沿着导轨（Y轴）直线运动，速度通过变频器可以调节。

本发明在废钢板切割工况条件下，与通用机器人比较，液压机器人具有下述特点：

1、适应高温环境连续工作，耐热性好，可靠性高；

2、适应恶劣工作环境，机械寿命周期长，耐用性高；

3、机械结构刚性高，稳定性好，抗震动，抗冲击载荷性强；

4、系统简单、高效，可维护性好。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明铰接点示意图。

图3为本发明连接组件连接示意图。