[发明专利]一种无人机建模方法及装置

权利要求书

1.一种无人机建模方法，其特征在于，所述无人机用于在待建模区域中按照预设航线运动，所述预设航线上设置有多个航点位置，所述无人机在任意两个相邻的航点位置之间按照预设帧率拍摄图像；所述方法包括：

无人机获取当前位置的建模数据，所述建模数据包括所述无人机在所述当前位置拍摄所述待建模区域得到的图像信息和位姿信息；

所述无人机根据历史航点位置的建模数据，优化所述当前位置的建模数据；

所述无人机在确定所述当前位置属于所述航点位置时，将优化后的所述当前位置的建模数据发送给基站；所述基站用于结合所述多个航点位置的建模数据构建所述待建模区域的三维模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设航线包括多个子航线段，针对于所述多个子航线段中存在拍摄重叠区域的两个子航线段，所述将优化后的所述当前位置的建模数据发送给基站之前，还包括：

当所述无人机到达第二个子航线段上的回环航点时，根据第一个子航线段上的各个航点位置的建模数据，对所述第二个子航线段上位于所述回环航点之前的全部航点位置的建模数据进行更新；

所述将优化后的所述当前位置的建模数据发送给基站，包括：

将所述更新后的航点位置的建模数据发送给所述基站。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设航线为“之字形”航线，所述存在拍摄重叠区域的两个子航线段是所述“之字形”航线的相邻两行，所述回环航点设置在第二个子航线段的端点处。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机根据历史航点位置的建模数据优化所述当前位置的建模数据之前，还包括：

所述无人机对所述建模数据进行编码得到视频流数据；

所述无人机将所述视频流数据传输给基站，所述视频流数据用于所述基站监视所述无人机的航拍作业情况。

5.一种无人机建模装置，其特征在于，所述无人机用于在待建模区域中按照预设航线运动，所述预设航线上设置有多个航点位置，所述无人机在任意两个相邻的航点位置之间按照预设帧率拍摄图像；所述装置包括：

获取单元，用于获取当前位置的建模数据，所述建模数据包括所述无人机在所述当前位置拍摄所述待建模区域得到的图像信息和位姿信息；

优化单元，用于根据历史航点位置的建模数据，优化所述当前位置的建模数据；

发送单元，用于在确定所述当前位置属于所述航点位置时，将优化后的所述当前位置的建模数据发送给基站；所述基站用于结合所述多个航点位置的建模数据构建所述待建模区域的三维模型。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设航线包括多个子航线段，针对于所述多个子航线段中存在拍摄重叠区域的两个子航线段：

所述优化单元将优化后的所述当前位置的建模数据发送给基站之前，还用于：当所述无人机到达第二个子航线段上的回环航点时，根据第一个子航线段上的各个航点位置的建模数据，对所述第二个子航线段上位于所述回环航点之前的全部航点位置的建模数据进行更新；

所述发送单元具体用于：将所述更新后的航点位置的建模数据发送给所述基站。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设航线为“之字形”航线，所述存在拍摄重叠区域的两个子航线段是所述“之字形”航线的相邻两行，所述回环航点设置在第二个子航线段的端点处。

8.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括编码单元；

在所述优化单元根据历史航点位置的建模数据优化所述当前位置的建模数据之前，所述编码单元用于：

对所述建模数据进行编码，得到视频流数据，并将所述视频流数据传输给基站，所述视频流数据用于所述基站监视所述无人机的航拍作业情况。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被运行时，执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。

10.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行如权利要求1至4任一项所述的方法。