[发明专利]一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种车道线预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自车的历史车道线信息；所述历史车道线信息基于历史时刻所述自车的车辆坐标系得到，所述历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；

将所述历史车道线信息映射于所述当前时刻所述自车的车辆坐标系下，得到所述当前时刻所述自车的当前车道线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述历史车道线信息映射于所述当前时刻所述自车的车辆坐标系下，包括：

确定所述自车的当前位置相对于历史位置的第一相对位置信息；所述当前位置为所述当前时刻所述自车所在位置，所述历史位置为所述历史时刻所述自车所在位置；

利用所述第一相对位置信息，将所述历史车道线信息映射于所述当前时刻所述自车的车辆坐标系下。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述自车的当前位置相对于历史位置的第一相对位置信息，包括：

对所述自车进行从所述历史时刻至所述当前时刻的轨迹预测，得到行驶轨迹；所述行驶轨迹包括所述当前位置对应的轨迹点和所述历史位置对应的轨迹点；

基于所述行驶轨迹，确定所述第一相对位置信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将历史车道线信息映射于所述当前时刻所述自车的车辆坐标系下，得到所述当前时刻所述自车的当前车道线信息之前，所述方法还包括：

在确定所述历史车道线信息满足预设的车道预测条件时，执行所述将历史车道线信息映射于所述当前时刻所述自车的车辆坐标系下，得到所述当前时刻所述自车的当前车道线信息的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道预测条件包括以下预测条件中的至少一种：

所述历史车道线信息对应的车道线满足预设的形状条件；

所述当前时刻所述自车满足预设的运动参数条件；

所述当前时刻所述自车至少无法识别到所述自车前方的部分车道线；

所述当前时刻所述自车处于转向状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述形状条件包括长度范围、宽度范围、曲率半径范围和相对于所述自车的角度范围中的至少一种条件；

所述运动参数条件包括速度相关条件和/或方向盘相关条件。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述当前车道线信息满足预设的执行仲裁条件的情况下，将所述当前车道线信息用于判断所述当前时刻所述自车的行驶操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行仲裁条件包括以下仲裁条件中的至少一种：

所述当前时刻所述自车相对于所述当前车道线信息对应的当前车道线的距离在预设的距离范围；

所述自车的第一位置和第二位置的差异在预设的位置差异范围；所述第一位置包括所述当前时刻所述自车相对于所述当前车道线的位置，所述第二位置包括所述历史时刻所述自车相对于所述历史车道线信息对应的历史车道线的位置；

所述当前时刻所述自车相对于所述当前车道线的第一相对速度在预设的速度范围；

所述第一相对速度和第二相对速度的差异在预设的速度差范围；所述第二相对速度包括所述历史时刻所述自车相对于所述历史车道线的相对速度；

在所述当前时刻得到所述当前车道线信息之前，所述自车的方向盘的第一力矩在预设的力矩范围；

所述第一力矩相对于第二力矩的变化量在预设的力矩变化范围；所述第二力矩包括所述历史时刻所述自车的方向盘的力矩；

在所述当前时刻得到所述当前车道线信息之前，所述自车的转角请求中的第一转角在预设的角度范围；

所述第一转角相对于第二转角的变化量在预设的角度变化范围；所述第二转角包括所述历史时刻所述自车的转角请求中的转角。