[发明专利]一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法

权利要求书

1.一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，其特征在于：采用粒子滤波算法进行无人机角速度计校准。

2.根据权利要求1所述的一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，其特征在于：无人机处于静止状态，采集角速度计输出数据，对三个轴向输出数据分别求取均值，作为各个轴向角速度测量的零漂误差，后采用粒子滤波算法进行无人机惯性测量单元角速度计校准。

3.根据权利要求2所述的一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，其特征在于：所述粒子滤波算法包括以下具体步骤：

假设有一个测量样本集(x₁，x₂，…，x_n)被野点测量样本集污染，所述测量样本集{x₁，…，x_n}的分布为正态分布所述测量样本集和野点样集组合成总体样本，测量样本集在样本总体中所占的比例为1-α，野点测量样本集在样本总体中所占的比例为α，

则总体样本的混合分布为

粒子滤波算法校准过程为：

估计混合样本的均值μ₁、方差和非参数概率分布函数f_nonpara(x)；

选取一组估计参数(μ_j，σ_j)，对于所有测量样本点(x₁，x₂，…，x_n)计算包络因子

对于每一个样本点x_i以概率接收，n个样本点按上述概率接收后剩下n_j个样本点；

对于每一组参数(μ_j，σ_j)按照以上概率接收都能剩下一个样本点数n_j，找到最大的n_j其对应的参数(μ_j，σ_j)即是对(μ₀，σ₀)的最优估计，该最优估计即是未被野点污染的正态分布统计参数的精确无偏估计。

4.根据权利要求3所述的一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，其特征在于：所述估计参数(μ_j，σ_j)是任意符合正态分布的值。

5.根据权利要求3所述的一种无人机惯性测量单元角速度计鲁棒校准方法，其特征在于：所述野点是指对测量数据的干扰数据，野点的分布为威布尔分布W(γ，m，a)。