[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，包括：

若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对所述急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，所述缓刹加速度小于所述急刹加速度；

在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述缓刹加速度，对所述无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据所述远程控制指令，对所述无人驾驶设备进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：

在所述急刹保护模式开启时，若监测到所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度，则监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：

预测障碍物在未来的行驶轨迹，作为预测轨迹，以及获取所述障碍物的历史轨迹；

确定所述预测轨迹与所述历史轨迹之间的轨迹趋势偏差度；

在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定所述轨迹趋势偏差度大于预设偏差度，监测到所述无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，具体包括：

确定所述无人驾驶设备对设定时间内采集到的环境图像进行识别的识别结果；

在所述无人驾驶设备确定出的急刹加速度不小于所述急刹保护模式下预设的刹车加速度的情况下，若确定存在至少一个，但不超过设定数量的环境图像在识别结果上，与其他环境图像不一致，监测到无人驾驶设备将产生急刹。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，和/或；

根据接收到的模式切换指令，开启或关闭所述急刹保护模式，所述模式切换指令是所述无人驾驶设备对应的远程驾驶端发送的。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述模式切换指令是操作所述无人驾驶设备对应远程驾驶端的远程驾驶员，根据预先生成的急刹热力图确定出的，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，具体包括：

获取预先生成的急刹热力图，所述急刹热力图用于表示历史上每个路段内无人驾驶设备产生急刹的情况；

根据所述急刹热力图，判断所述无人驾驶设备当前所处的路段是否为容易产生急刹的路段；

若是，开启所述急刹保护模式，否则，关闭所述急刹保护模式。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，生成急刹热力图，具体包括：

将所述无人驾驶设备产生急刹时的定位数据上传服务器，以使所述服务器根据所述无人驾驶设备以及其他无人驾驶设备上传的定位数据，生成所述急刹热力图。

9.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备当前所处的路段，开启或关闭所述急刹保护模式，具体包括：

若确定所述无人驾驶设备当前所处的路段中，所述无人驾驶设备周围存在有不少于设定数量的目标物，将所述急刹保护模式开启，否则，关闭所述急刹保护模式。