[发明专利]电机位置补偿装置、方法及车辆

权利要求书

1.一种电机位置补偿装置，其特征在于，包括角度采集模块、角度信息处理模块和角度补偿模块；

所述角度采集模块，用于与位置传感器相连，根据系统时钟信号和所述位置传感器的输出信号，生成位置补偿数组；

所述角度信息处理模块，与所述角度采集模块相连，用于接收经存储器直接访问DMA搬运的所述位置补偿数组中的数据，基于所述位置补偿数组中的数据生成缓存数组，并根据至少两个所述缓存数组计算时间偏差数组；

所述角度补偿模块，与所述角度信息处理模块相连，用于根据所述时间偏差数组和所述缓存数组，计算不同时间点下的角度补偿值。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度信息处理模块包括至少两个数据缓存单元；

所述数据缓存单元，用于依次循环接收经DMA搬运的所述位置补偿数组中的数据，并将所述位置补偿数组中的数据循环存放在所述缓存数组中。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，当所述数据缓存单元的个数为4，所述缓存数组的位数为n时，所述时间偏差数组通过下述方式确定：

式中，ErrorTime0[n]、ErrorTime1[n]、ErrorTime2[n]和ErrorTime3[n]表示时间偏差数组，Array0[n]、Array1[n]、Array2[n]、Array3[n]和Array0’[n]表示缓存数组。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述角度补偿值通过下述方式确定：

式中，ErrorAg0[n]、ErrorAg1[n]、ErrorAg2[n]和ErrorAg3[n]表示包含所述角度补偿值的角度补偿数组，K表示角度补偿系数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述角度补偿系数通过台架标定获得。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述位置传感器采用旋转编码器，所述旋转编码器中的解码芯片为AU6805。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度补偿模块还用于根据所述角度补偿值，拟合角度补偿曲线，并将所述角度补偿值输出至电机控制系统，以对电机位置进行实时补偿。

8.一种电机位置补偿方法，其特征在于，采用权利要求1所述的电机位置补偿装置执行所述方法，所述方法包括：

通过角度采集模块，根据系统时钟信号和位置传感器的输出信号，生成位置补偿数组；

通过角度信息处理模块，接收经DMA搬运的所述位置补偿数组中的数据，基于所述位置补偿数组中的数据生成缓存数组，并根据至少两个所述缓存数组计算时间偏差数组；

通过角度补偿模块，根据所述时间偏差数组和所述缓存数组，计算不同时间点下的角度补偿值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在通过角度补偿模块，根据所述时间偏差数组和所述缓存数组，计算不同时间点下的角度补偿值之后，还包括：

通过所述角度补偿模块，根据所述角度补偿值，拟合角度补偿曲线，并将所述角度补偿值输出至电机控制系统，以对电机位置进行实时补偿。

10.一种车辆，其特征在于，集成有如权利要求1-7中任一项所述的电机位置补偿装置。