[发明专利]一种基于视频图像驱动的高速公路全自动智能划线方法

说明书

一种基于视频图像驱动的高速公路全自动智能划线方法，对摄像头进行标定，通过摄像头获得前方道路图像；建立道路路面置信区间分类器，实现道路路面区域有效分割，获得粗略二值道路路面检测结果；进行精细化处理，提出帧间关联的精细化道路检测算法，获得精细化二值道路路面检测结果；对获得的精细化二值道路路面检测结果逆变换到原图像中，获得带道路路面检测结果的RGB三通道图像；对道路图像通过逆透视变换方法获得俯视图方向的道路图像，获得两近似平行边界的道路图像；对路面检测结果边缘对应的范围确定为道路边界，并对道路边界进行划线；根据一侧标线，依次将其他的车道线划好；本发明具有效率高的特点。

技术领域

本发明属于道路交通养护技术领域，特别涉及一种基于视频图像驱动的高速公路全自动智能划线方法。

背景技术

现有的道路划线方法和装备主要依靠人工手动完成，其操作较为复杂，需要同时兼顾操纵装置的各个部件，对操作人员的操作水平要求非常高。另一方面，现有道路划线首先需要手动测量划线位置并绘制划线标记，然后再通过手推式、车载式或自助式划线机人工全程操作完成道路划线，完全依赖人工操作且没有自动划线质量反馈与校正控制。

申请(专利)号为CN202110997234.8的中国专利公开了一种智能型道路划线机，其包括基座、设在所述基座上的料桶、加热装置和第一动力装置，所述加热装置对所述料桶内的划线材料进行加热，所述基座的一侧固定连接有料斗，所述料桶上设有出料口，所述出料口处设有门体，所述第一动力装置与所述门体相连，所述第一动力装置用于打开或者关闭出料口。可以通过第一动力装置来打开门体，门体打开后，料桶中的划线材料可以进入到料斗中，不用手动打开门体，此外，可以通过控制模块和位置感应模块来实现自动加料，通过控制模块和操作模块可以实现自动划线。然而，该划线机只是针对机体实现了部分部件的智能，且该系统需要提前测量并标记划线位置，再通过人工手动进行划线，而且无法实现基于视频图像的自动确定划线位置、自动划线、自动检测的目标，无法提供全自动智能划线。

申请(专利)号为CN201920801947.0的中国专利公开了一种全自动道路划线机，包括车体、安装于车体的划线装置、定位装置以及控制装置，所述划线装置包括燃料箱、加热炉和漏斗，所述加热炉的出口设置有电磁阀门和流量控制开关；所述定位装置包括红外寻迹传感器、红外避障传感器和超声波测距传感器；所述控制装置包括控制主板，所述红外寻迹传感器、红外避障传感器和超声波测距传感器分别与所述控制主板电连接；所述车体包括差速驱动机构和舵机转向机构，所述差速驱动机构和舵机转向机构分别与所述控制主板电连接。然而，该系统需要施工人员根据相关标准画出待喷涂标志线的操作线，然后操作道路划线机在操作线内喷涂标志线。同样无法实现基于视频图像的自动确定划线位置、自动划线检测的目标，无法提供全自动智能划线。

申请(专利)号为CN202021381558.6的中国专利公开了一种新型的智能道路划线机，包括太阳能板、第一底座和第二底座，第一底座的顶部螺栓固定有充气泵，充气泵的顶部套接有气体管，气体管的一端安装有储料桶，储料桶内壁的一侧螺栓固定有红外传感器，储料桶内壁的底部安装有第二驱动电机。通过第一驱动电机的运作、电磁阀的开合与喷头的喷涂，实现了各种线型的喷涂且能够完成非直线形状的喷涂工作，从而增加了划线机的使用范围；通过温度传感器的实时监测和第二驱动电机的运作，实现了对储料桶内部液体的加热，从而能够保持储料桶内部的涂料液体性能的最大化。同样，该划线机只是针对机体实现了料筒加热部分的智能，同样需要手动提前测量并标记划线位置，再通过人工手动进行划线。而且也无法实现基于视频图像的自动确定划线位置、自动划线、自动检测的目标，无法提供全自动智能划线。

发明内容

为了克服以上技术问题，本发明的目的在于提供一种基于视频图像驱动的高速公路全自动智能划线方法，能够解决高速公路现有划线技术和装备中完全依靠人工测量、划线造成的耗时耗力、效率低下的难点问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种基于视频图像驱动的高速公路全自动智能划线方法，包括以下步骤；