[发明专利]一种液压自伺服式变刚度摆动关节在审
| 申请号： | 202210168384.2 | 申请日： | 2022-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN114623119A | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 杨明星;卢亚星;王利伟;郭照生;王剑平;张明亚 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | F15B13/02 | 分类号： | F15B13/02;F15B15/14;F15B19/00;F15B15/22;B25J17/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙) 11357 | 代理人： | 童杨益 |
| 地址： | 243032 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 液压 伺服 刚度 摆动 关节 | ||
1.一种液压自伺服式变刚度摆动关节，包括碳纤维连接板(1)，其特征在于，所述碳纤维连接板(1)上固定有左缸筒组件，左缸筒组件包括底盘(2)和缸体(3)，缸体(3)的侧端安装有伺服阀(4)，伺服阀(4)控制着进入缸体(3)侧端设置的进油口(5)的液压油的流量；
所述缸体(3)的中间位置安装有转轴(17)，转轴(17)的中心设置有角位移传感器(9)，缸体(3)的底端通过两个变刚度卷簧(11)分别连接有左连接板(14)、右连接板(15)，左连接板(14)、右连接板(15)上分别安装有角位移传感器挡板(13)和转轴挡板(12)，左右连接板(15)下方固定有大腿杆(16)。
2.根据权利要求1所述的一种液压自伺服式变刚度摆动关节，其特征在于，所述缸体(3)内的活塞杆(10)上分别安装有防尘圈(7)、活塞杆密封圈(8)、活塞导向环(18)，活塞杆(10)的上方设置有O形密封圈(6)。
3.根据权利要求1所述的一种液压自伺服式变刚度摆动关节，其特征在于，所述缸体(3)具有镂空设计，大大减轻了装置的重量，减轻了穿戴者的负载。
4.根据权利要求1所述的一种液压自伺服式变刚度摆动关节，其特征在于，所述活塞杆(10)采用的是封闭环形结构使得左右两侧的液压油产生的压力相对称，减少了非转动方向的偏转力，使得缸体(3)内壁与活塞杆(10)接触处的受力大大减小，提高了缸体(3)内的密封性。
5.根据权利要求1所述的一种液压自伺服式变刚度摆动关节，其特征在于，所述活塞杆(10)的转动角度被限制在110度至-30度，共计140度的转动范围，符合人体大腿的前后摆动角度。
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