[发明专利]一种舵机驱动四足连杆机器人

权利要求书

1.一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，包括：前摆动杆（1）、第一连接杆（2）、第二连接杆（3）、驱动杆（5）、后摆动杆（8）、若干个支撑足和若干个微型舵机（6）；

前摆动杆（1）、后摆动杆（8）和第二连接杆（3）呈Z字型铰接，前摆动杆（1）和后摆动杆（8）相互平行，若干个微型舵机（6）均固定在驱动杆（5）上并分别与第一连接杆（2）和前摆动杆（1）的中点位置连接，第一连接杆（2）一端连接后摆动杆（8）的中点位置，另一端连接微型舵机（6），若干个支撑足分别设置在前摆动杆（1）和后摆动杆（8）上；

所述若干个微型舵机（6）包括驱动舵机和转向舵机，驱动舵机通过齿轮（7）与前摆动杆（1）连接，转向舵机通过齿轮（7）与第一连接杆（2）连接；

所述支撑足包括：支撑足主体（4）、轮轴（13）、轮胎（14）、单向轴承（15）、密封挡板（16）和减震弹簧（17）；支撑足主体（4）固定在前摆动杆（1）和后摆动杆（8）上，单向轴承（15）与轮胎（14）装配，轮胎（14）与支撑足主体（4）通过轮轴（13）连接，密封挡板（16）设置在支撑足主体（4）上用于限位轮轴（13），减震弹簧（17）安装在支撑足主体（4）上；

当机器人前进时，转向舵机静止，摆动杆（1）和驱动杆（5）垂直，微型舵机（6）进行周期性摆动，第一连接杆（2）相对驱动杆（5）静止，后摆动杆（8）转动且方向与前摆动杆（1）相反，实现以对角步态向前运动；

当机器人转向时，微型舵机（6）角度调整至前摆动杆（1）和驱动杆（5）垂直，微型舵机（6）进行顺时针或逆时针转动，实现转向运动。

2.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，轮胎（14）和单向轴承（15）相对固定并能绕轮轴（13）单向转动。

3.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，密封挡板（16）中心开设有圆孔，密封挡板（16）通过中心的圆孔嵌套在支撑足主体（4）上。

4.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，支撑足主体（4）上开设有凹槽，减震弹簧（17）安装在支撑足主体（4）的凹槽中。

5.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，所述驱动杆（5）上开设了若干个矩形通孔和若干个螺纹孔用于装配微型舵机（6）。

6.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，前摆动杆（1）、后摆动杆（8）和第二连接杆（3）之间以圆柱副相互铰接，并在内部安装有轴承，通过螺母（11）连接进行水平和垂直方向上的限位。

7.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，以前摆动杆（1）上表面为基准面，前摆动杆（1）、第一连接杆（2）、第二连接杆（3）、驱动杆（5）和后摆动杆（8）的上表面为垂直定位面，后摆动杆（8）位于基准面上，第二连接杆（3）位于基准面上方10mm，第一连接杆（2）位于基准面下方10mm，驱动杆（5）位于基准面下方20mm。

8.根据权利要求1所述的一种舵机驱动四足连杆机器人，其特征在于，前摆动杆（1）、第一连接杆（2）、第二连接杆（3）和后摆动杆（8）均宽10mm、厚5mm、末端为半圆状，以直径5mm的圆形通孔相互铰接。