[发明专利]路径平滑方法及其装置

权利要求书

1.一种路径平滑方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待平滑路径，所述待平滑路径包括点i；其中i＝0,1,2,…,n，若所述i＝0，则所述点i为起点，若所述i＝n，则所述点i为终点；

在路径不与障碍物发生干涉的约束条件和所述待平滑路径上的所述点i的下一个点距离所述点i相对最远的约束条件下，去除所述待平滑路径上的冗余点；

根据去除所述冗余点后的所述路径的子路径的曲率对所述子路径的相邻点之间进行非等距插值；其中所述子路径的曲率越大，则对所述子路径的相邻点之间进行插值的长度越短，所述子路径的曲率越小，则对所述子路径的相邻点之间进行插值的长度越长；

基于非等距插值后的所述路径上的所述点i的估计值与所述点i的真实值之差的第一损失和/或所述点i的下一个点的估计值与所述点i的估计值之差的第二损失确定最优路径；其中所述第一损失或所述第二损失或所述第一损失与所述第二损失之和最小的路径为所述最优路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在路径不与障碍物发生干涉的约束条件和所述待平滑路径上的所述点i的下一个点距离所述点i相对最远的约束条件下，去除所述待平滑路径上的冗余点包括：

从第一个点开始确定当前点的第一目标点，并删除所述当前点与第二目标点之间的点直到第二个点；

其中，所述第一个点和所述第二个点分别为所述待平滑路径上的所述起点和所述终点，或者所述第一个点和所述第二个点分别为所述待平滑路径上的所述终点和所述起点；所述当前点、所述第一目标点和所述第二目标点均为所述待平滑路径上的点；所述第一目标点为与所述当前点的连线不与所述障碍物相交且距离所述当前点最远的点，且所述第一目标点为与所述当前点与所述第二个点之间的点或为所述第二个点；所述第二目标点为所述第一目标点中与所述当前点不直接相邻的点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从第一个点开始确定当前点的第一目标点，并删除所述当前点与第二目标点之间的点直到第二个点，包括：

以所述第一个点作为所述当前点，判断所述待平滑路径上是否存在所述当前点的所述第一目标点；

若所述待平滑路径上存在所述当前点的所述第一目标点，判断所述当前点的所述第一目标点是否为所述当前点的所述第二目标点；

若所述当前点的所述第一目标点为所述当前点的所述第二目标点，则删除所述待平滑路径上所述当前点与所述当前点的所述第二目标点之间的点；

以所述第二目标点作为所述当前点继续执行第一个判断，或者还进一步执行第二个判断直到所述第二个点；其中，所述第一个判断为是否存在所述当前点的所述第一目标点的判断，所述第二个判断为所述当前点的所述第一目标点是否为所述当前点的所述第二目标点的判断；

若所述当前点的所述第一目标点不为所述当前点的所述第二目标点，则以所述第一目标点作为所述当前点继续执行所述第一个判断，或者还进一步执行所述第二个判断直到所述第二个点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述待平滑路径上不存在所述当前点的所述第一目标点，则以所述待平滑路径上的所述当前点的下一个点作为所述当前点继续执行所述第一个判断，或者还进一步执行所述第二个判断直到所述第二个点。