[发明专利]一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过将车辆的目标定位信息的分别与车辆所处行驶区域的预设高精度地图、行驶时的规划行驶路径以及车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹进行对比，从而检测目标定位信息在在竖直方向上的高度定位偏差、在水平方向上的水平定位偏差以及行驶朝向上的航向角偏差，从而确定出目标定位信息的定位准确性。这样，通过不同来源的参照信息，在竖直方向、水平方向以及行驶朝向上分别对车辆的定位信息进行误差检测，可以有效实现对车辆定位准确性的检测，降低由于定位算法的耦合度导致的定位误差，有利于提升车辆定位信息的误差检测准确性和误差判别的客观性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，人们在日常车辆驾驶过程中经常需要利用到车辆自身的定位系统来确定车辆当前所处位置，例如在使用车辆的自动驾驶功能、地图导航、辅助停车等场景中，若获取到的车辆定位信息与车辆实际位置姿态有较大偏差，将会影响车辆下游控制模块的指令处理结果，对车辆的安全行驶造成了威胁。

因此，为避免出现因车辆定位误差导致的交通事故，需要对车辆的定位信息进行评估，现有的检测方式大多是通过常用静态固定物体的位置作为参考物，将车辆定位信息与该参考物的距离与车载传感器对静态固定物体的距离测量结果进行比较，判断定位信息是否准确，但是由于传感器测量误差等原因，依赖于传感器检测性能进行定位信息检测的准确性较差。

发明内容

本公开实施例至少提供一种定位检测方法、装置、电子设备及存储介质，提升了对车辆定位信息的误差检测准确性。

本公开实施例提供了一种定位检测方法，所述方法包括：

获取待检测车辆在行驶过程中目标定位位置处的目标定位信息；

根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差；

根据针对所述待检测车辆行驶时的规划行驶路径与所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在水平方向上的水平定位偏差；

根据所述待检测车辆在行驶过程中的历史行驶轨迹和所述目标定位信息，确定所述目标定位信息在行驶朝向上的航向角偏差；

若所述高度定位偏差、所述水平定位偏差和所述航向角偏差均满足预设定位偏差条件，确定所述目标定位位置处的所述目标定位信息定位准确。

一种可选的实施方式中，所述根据所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图与所述定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差，包括：

获取所述待检测车辆所处行驶区域的预设高精度地图；

确定所述预设高精度地图中与所述目标定位信息中的水平定位信息匹配的第一地理位置；

根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差。

一种可选的实施方式中，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于所述预设高精度地图，确定所述第一地理位置的第一地理高度信息；

将所述第一地理高度信息确定为与所述第一地理位置对应的地理高度信息。

一种可选的实施方式中，在所述根据与所述第一地理位置对应的地理高度信息和所述目标定位信息中的高度定位信息，确定所述目标定位信息在竖直方向上的高度定位偏差之前，所述方法包括：

基于预设的检测区域范围，确定所述第一地理位置所处的预设检测区域；