[发明专利]一种可灵活调节的万向机械手

说明书

本申请涉及工程机械的领域，尤其是涉及一种可灵活调节的万向机械手，安装在挖掘机伸缩臂上，包括安装在挖掘机伸缩臂一端的连接臂以及转动连接在连接臂远离挖掘机伸缩臂一端的用于对波纹板进行抓取的机械手本体，连接臂包括铰接在挖掘机伸缩臂一端的第一安装臂以及铰接在第一安装臂远离挖掘机伸缩臂一端的第二安装臂，第一安装臂和挖掘机伸缩臂的铰接轴与第二安装臂和第一安装臂的铰接轴垂直，挖掘机伸缩臂和第一安装臂之间设置有带动第一安装臂转动的第一驱动件，第二安装臂和第一安装臂之间设置有带动第二安装臂转动的第二驱动件。本申请具有可以减轻工作人员的劳动强度，提高抬升波纹板便捷性的效果。

技术领域

本申请涉及工程机械的领域，尤其是涉及一种可灵活调节的万向机械手。

背景技术

随着交通建设速度的加快，隧道涵洞工程也得到了快速发展。不论对于铁路隧道、公路隧道还是相关的涵洞，其安全性要求极高。因此，隧道或涵洞的支护结构必须满足安全可靠和耐久性的要求。

目前，较为新兴的一种支护形式为波纹板支护，波纹板支护为拼装式支护结构，通过将波纹板固定在隧道壁上，即可快速实现开挖面的封闭，同时减少了洞内作业时间，缩短施工工期。

但是目前在对波纹板进行安装支护时，主要采用人工搭建脚手架的方式，通过人工将波纹板抬至隧道壁上，工作人员站立在脚手架上，一手扶持波纹板一手手持高强度螺栓，通过高强度螺栓将波纹板固定在隧道壁上。劳动强度较高，操作非常麻烦。

发明内容

为了减轻工作人员的劳动强度，提高安装波纹板时的便捷性，本申请提供一种可灵活调节的万向机械手。

本申请提供的一种可灵活调节的万向机械手采用如下的技术方案：

一种可灵活调节的万向机械手，包括安装在挖掘机伸缩臂一端的连接臂以及转动连接在所述连接臂远离所述挖掘机伸缩臂一端的用于对波纹板进行抓取的机械手本体，所述连接臂包括铰接在所述挖掘机伸缩臂一端的第一安装臂以及铰接在所述第一安装臂远离所述挖掘机伸缩臂一端的第二安装臂，所述第一安装臂和所述挖掘机伸缩臂的铰接轴与所述第二安装臂和第一安装臂的铰接轴垂直，所述挖掘机伸缩臂和所述第一安装臂之间设置有带动所述第一安装臂转动的第一驱动件，所述第二安装臂和所述第一安装臂之间设置有带动所述第二安装臂转动的第二驱动件。

通过采用上述技术方案，使用时，可以直接将波纹板根据需要放置在任何合适的位置，然后将可灵活调节的万向机械手安装在挖掘机伸缩臂端部，通过挖掘机伸缩臂带动可灵活调节的万向机械手移动到放置波纹板的位置，然后通过第一驱动件和第二驱动件可以带动第一安装臂和第二安装臂转动，从而带动机械手本体转动以适应波纹板的放置位置，通过操作机械手本体相对于第二安装臂转动，即可调整机械手本体的抓取角度，使得无论将波纹板放置在任意位置都可以通过机械手本体对波纹板进行抓取工作。大大减轻了工作人员的劳动强度，提高了安装波纹板时的便捷性。

可选的，所述第一驱动件和/或所述第二驱动件为油缸。

通过采用上述技术方案，通过油缸可以带动第一安装臂绕与挖掘机伸缩臂的铰接轴转动，通过油缸可以带动第二安装臂绕与第一安装臂的铰接轴转动，以满足对不同放置位置的波纹板的抓取需要。

可选的，所述第二安装臂和所述第一安装臂之间设置有增加所述第二安装臂转动角度的辅助组件，所述第二驱动件设置在所述辅助组件上，以通过辅助组件带动所述第二安装臂绕与所述第一安装臂的铰接轴转动。

通过采用上述技术方案，辅助组件的设置，可以增加第二安装臂的转动角度，使得安装在第二安装臂上的机械手本体的转动角度更大，适应范围更广。