[发明专利]行走程序的打分方法、系统、电子装置及存储介质

权利要求书

1.一种行走程序的打分方法，其特征在于，包括：

运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态；

以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值；

根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分，得到行走程序的训练分数值。

2.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注进行拍摄，得到距离检测值，包括：

以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注进行拍摄，得到目标图像；

计算目标图像中的直线标注与目标图像中心之间的垂直距离，并记为距离检测值。

3.根据权利要求2所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态之前，所述行走程序的打分方法还包括：

判断拍摄中心与预先规划的直线标注是否重合，若是，则执行所述运行机器人的行走程序，使机器人处于行走状态的步骤。

4.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值之前，所述行走程序的打分方法还包括：

获取机器人的行走步数和目标步数；

判断机器人的行走步数是否大于目标步数，若是，则执行所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值的步骤。

5.根据权利要求1所述的行走程序的打分方法，其特征在于，在所述根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分之前，所述行走程序的打分方法还包括：

判断所述机器人是否完成行走，若是，则执行所述根据所述距离检测值和预设的打分规则对所述行走程序进行打分，得到行走程序的训练分数值的步骤。

6.根据权利要求5所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述判断机器人是否完成行走包括：

判断所述机器人是否进入预先划定的目标范围内，若是，则所述机器人完成行走。

7.根据权利要求6所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述目标范围的划定方法具体为：

以所述直线标注的终点为顶点画扇形，所述扇形的第一扇边和第二扇边分别位于所述直线标注的两侧，所述第一扇边和所述第二扇边形成角状开口，所述角状开口朝向所述直线标注的起点，且所述角状开口的角度小于180°，其中，所述扇形的范围为所述目标范围。

8.根据权利要求7所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述扇形的半径为所述直线标注的长度的二十分之一。

9.根据权利要求7所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述角状开口为30°，且所述角状开口的角平分线与所述直线标注重叠。

10.根据权利要求6所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述判断机器人是否完成行走还包括：

判断所述机器人与所述直线标注之间的垂直距离是否大于预设的标准距离值，若是，则所述机器人完成行走。

11.根据权利要求10所述的行走程序的打分方法，其特征在于，所述标准距离值为直线标注的长度的十分之一。

12.根据权利要求4所述的行走程序的打分方法，其特征在于，

在所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值时，所述机器人每行走一步，均执行一次所述以机器人的标记点为拍摄原点对预先规划的直线标注拍摄来进行距离检测，得到距离检测值的步骤。