[发明专利]一种行车定位切换方法及系统

权利要求书

1.一种行车定位切换方法，其特征在于，包括：

根据当前定位计算的复杂度，确定定位计算的设备；

采集设备完成定位计算所需的时间、设备定位计算所需的能耗以及设备定位计算的准确度；

根据设备完成定位计算所需的时间、设备定位计算所需的能耗以及设备定位计算的准确度，计算定位切换指标；

采集行车当前所处场景的场景参数；

根据场景参数和定位切换指标，计算定位切换指标阈值；

若定位切换指标大于定位切换指标阈值，则对当前定位方法进行切换。

2.根据权利要求1所述的一种行车定位切换方法，其特征在于，定位计算的设备为车载服务器或者与车载服务器连接的云端服务器。

3.根据权利要求2所述的一种行车定位切换方法，其特征在于，计算定位切换指标的公式为：

其中，U为定位切换指标，N为定位计算周期内采集设备完成定位计算所需的时间、设备定位计算所需的能耗以及设备定位计算准确度的次数，为决策变量，表示定位计算设备为云端服务器，表示定位计算设备为车载服务器，为云端服务器完成定位计算所需的时间，为车载服务器完成定位计算所需的时间，τ为预设的时间容忍门限，为云端服务器定位计算所需的能耗，为车载服务器定位计算所需的能耗，E为预设的定位计算所需能耗门限，为云端服务器定位计算的准确度，为车载服务器定位计算的准确度，ξ为预设的定位计算准确度门限，为的权重，为的权重，为的权重，为的权重，为的权重，为的权重。

4.根据权利要求1所述的一种行车定位切换方法，其特征在于，场景参数包括行车对应的GPS点到行进道路边缘的距离、行车内置惯导信息和行进道路的拓扑信息。

5.根据权利要求4所述的一种行车定位切换方法，其特征在于，计算定位切换指标阈值的公式为：

u′＝α|o[(ω^DD+ω^GG+ω^MM),v,u]-ξ_n|sgn(U)

其中，u′为定位切换指标阈值，α为大于0的常数，U为定位切换指标，o为当前定位方法的定位函数，D为行车对应的GPS点到行进道路边缘的距离，G为行车内置惯导信息，M为行进道路的拓扑信息，ω^D为D的权重，ω^G为G的权重，ω^M为M的权重，v为观测噪声，u为切换系统噪声，ξ_n为行车真实位置。

6.一种行车定位切换系统，其特征在于，包括：

定位设备确定模块：根据当前定位计算的复杂度，确定定位计算的设备；

定位切换指标计算参数采集模块：采集设备完成定位计算所需的时间、设备定位计算所需的能耗以及设备定位计算的准确度；

定位切换指标计算模块：根据设备完成定位计算所需的时间、设备定位计算所需的能耗以及设备定位计算的准确度，计算定位切换指标；

场景参数采集模块：采集行车当前所处场景的场景参数；

阈值计算模块：根据场景参数和定位切换指标，计算定位切换指标阈值；

切换判断模块：若定位切换指标大于定位切换指标阈值，则对当前定位方法进行切换。

7.根据权利要求6所述的一种行车定位切换系统，其特征在于，定位计算的设备为车载服务器或者与车载服务器连接的云端服务器。