[发明专利]一种冲击试样毛坯码位调整方法、装置及系统

权利要求书

1.一种冲击试样毛坯码位调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

姿态识别步骤，识别当前冲击试样毛坯的种类信息、姿态信息和位置信息；所述姿态信息包括站立姿态和平躺姿态；

抓取路径确定步骤，根据所述姿态识别步骤识别的种类信息和位置信息，确定机械手的夹具调整动作和抓取路径，以根据机械手的夹具调整动作和抓取路径采用对应夹具抓取当前冲击试样毛坯并将当前冲击试样毛坯以原始姿态移动至姿态调整立柱上；

姿态调整路径确定步骤，当所述姿态识别步骤中识别的姿态信息显示当前冲击试样毛坯处于站立姿态时，确定机械手的站立姿态调整动作方式，以根据机械手的站立姿态调整动作方式将当前冲击试样毛坯的姿态调整为平躺姿态。

2.根据权利要求1所述的冲击试样毛坯码位调整方法，其特征在于，还包括如下步骤：

正反面检测步骤，对呈平躺姿态的当前冲击试样毛坯进行检测，以检测所述当前冲击试样毛坯为正面朝上还是反面朝上；

正反面调整动作确定步骤，当所述正反面检测步骤中检测的正反面检测结果显示当前冲击试样毛坯反面朝上时，确定机械手的正反面调整动作方式，以根据机械手的正反面调整动作方式将当前冲击试样毛坯调整为正面朝上。

3.根据权利要求2所述的冲击试样毛坯码位调整方法，其特征在于，在所述正反面检测步骤之前，还包括如下步骤：

翻转移位路径确定步骤，根据姿态调整立柱和翻转支撑立柱的坐标位置，确定机械手的翻转移位路径，以根据机械手的翻转移位路径将当前冲击试样毛坯自所述姿态调整立柱上以平躺姿态移动放置在所述翻转支撑立柱上，以在翻转支撑立柱上进行正反面检测和正反面调整。

4.根据权利要求1至3任一项所述的冲击试样毛坯码位调整方法，其特征在于，还包括如下步骤：

摆放方向检测步骤，对正面朝上且呈平躺姿态的当前冲击试样毛坯进行摆放方向的检测，以获取所述当前冲击试样毛坯的摆放方向检测结果；所述摆放方向检测结果包括：正向摆放和反向摆放；

摆放调整动作确定步骤，当所述摆放方向检测步骤中检测的摆放方向检测结果显示当前冲击试样毛坯反向摆放时，确定机械手的摆放方向调整动作方式，以根据机械手的摆放方向调整动作方式将当前冲击试样毛坯调整为正向摆放。

5.根据权利要求4所述的冲击试样毛坯码位调整方法，其特征在于，在所述摆放方向检测步骤之前，还包括如下步骤：

摆放移位路径确定步骤，根据翻转支撑立柱和摆放调整支撑立柱的坐标位置，确定机械手的摆放移位路径，以根据机械手的摆放移位路径将当前冲击试样毛坯自所述翻转支撑立柱上移动放置在所述摆放调整支撑立柱上。

6.一种冲击试样毛坯码位调整装置，其特征在于，包括：

姿态位置识别器，用于识别激光切割机落料输出的毛坯试样的种类信息、姿态信息和位置信息；所述姿态信息包括站立状态和平躺状态；

机械手，所述机械手的末端可转动地连接有夹具转盘，并且，所述夹具转盘上设有第一夹具和第二夹具，所述第一夹具用于抓取第一类毛坯试样，所述第二夹具用于抓取第二类毛坯试样，所述机械手根据所述位置信息对毛坯试样进行抓取；

姿态调整立柱，设置在所述机械手的一侧，用于对所述毛坯试样进行临时支撑，所述机械手对抓取的毛坯试样以其原始姿态放置到所述姿态调整立柱上，所述机械手根据所述姿态信息调整处于站立状态的毛坯试样的姿态，使得所述姿态调整立柱上处于站立状态的毛坯试样以平躺状态放置在所述姿态调整立柱上。

7.根据权利要求6所述的冲击试样毛坯码位调整装置，其特征在于，所述姿态位置识别器包括：

相机支撑架，设置在激光切割机的输送皮带输出端处，起到支撑作用；

相机，设置在所述相机支撑架上，用于对毛坯试样进行图像采集，以获取毛坯试样的种类信息、姿态信息和位置信息。