[发明专利]一种非开挖排水管道预处理机器人

权利要求书

1.一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：包括行走装置、设置在行走装置前端的扩孔装置(2)、以及设置在行走装置尾端的支撑装置(3)，所述扩孔装置(2)包括扩孔筒(21)和驱使扩孔筒(21)转动的第一驱动组件(22)，所述扩孔筒(21)的外径与待修复的排水管的内径匹配；

所述支撑装置(3)包括牵引柱(31)，所述牵引柱(31)沿长度方向盘旋缠绕有钢丝(32)，所述钢丝(32)螺旋形成的螺旋环的直径大于排水管的内径，所述牵引柱(31)上设置有限制钢丝(32)扩张的限制机构(34)。

2.根据权利要求1所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述行走装置包括依次连接的三组行走机构(1)，所述行走机构(1)包括行走气缸(11)和围绕在行走气缸(11)外周的多块管片(12)，所述管片(12)与行走气缸(11)的活塞杆之间铰接有第一连杆(13)，所述管片(12)与行走气缸(11)的缸体之间铰接有第二连杆(14)，位于相邻两个行走气缸(11)上的活塞杆与缸体铰接。

3.根据权利要求1所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述限制机构(34)包括以牵引柱(31)的轴线为中心围绕在牵引柱(31)外周的多根限位杆(341)和驱使多根限位杆(341)同步沿牵引柱(31)的轴线方向移动的第二驱动组件(342)，所述限位杆(341)沿牵引柱(31)的长度方向延伸设置，所述限位杆(341)将钢丝(32)抵紧在牵引柱(31)上。

4.根据权利要求3所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述牵引柱(31)的外周凹陷有供钢丝(32)缠绕的定位槽(33)，所述定位槽(33)沿牵引柱(31)的长度方向盘旋延伸。

5.根据权利要求4所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述牵引柱(31)的两端贯通开设有多个供限位杆(341)穿过的通孔(35)，所述通孔(35)与定位槽(33)连通，所述限位杆(341)活动插接在通孔(35)内，所述限位杆(341)与定位槽(33)的槽底之间留有供钢丝(32)放入的间隙。

6.根据权利要求2所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：每块所述管片(12)与行走机构(1)的缸体之间均铰接有两根所述第二连杆(14)，两根第二连杆(14)相互平行设置。

7.根据权利要求1所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述第一驱动组件(22)包括安装座(221)和设置在安装座(221)上的电机(222)，所述电机(222)的输出轴与扩孔筒(21)传动连接，所述安装座(221)与远离支撑装置(3)的行走气缸(11)的活塞杆固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述扩孔筒(21)远离安装座(221)的一端呈锥状收拢设置。

9.根据权利要求3所述的一种非开挖排水管道预处理机器人，其特征在于：所述第二驱动组件(342)包括设置在牵引柱(31)远离行走机构(1)一端的固定座，所述固定座上安装有驱动气缸(3421)，所述驱动气缸(3421)的活塞杆固定连接有固定架(3422)，多根所述限位杆(341)均设置在所述固定架(3422)上。