[发明专利]树木智能喷涂机器人

权利要求书

1.一种树木智能喷涂机器人，其特征在于：包括执行模块（1）、动力模块（2）、传动模块（3）、操纵模块（4）、控制模块（5）、抗干扰模块（6）和支撑模块（7），所述控制模块（5）与抗干扰模块（6）主要分布在机身后部，操纵模块（4）分布在控制模块（5）与抗干扰模块（6）上方并与之连接；所述执行模块（1）主要分布在机身前部，动力模块（2）主要分布在机身后部，传动模块（3）主要分布在动力模块（2）下方；所述操纵模块（4）通过控制模块（5）将控制信号传递给动力模块（2），而动力模块（2）与传动模块（3）相连，动力模块（2）接收到控制信号后，将动力传到传动模块（3），最后传动模块（3）控制执行模块（1）完成指令，最终实现远程控制、自动识别和自动喷涂；

所述执行模块（1）包括六自由度机械臂（101）、导管（102）、履带（103）、北斗定位器（104）、二自由度摄像头云台（105）、防护罩（106）、螺旋桨叶（107）、二自由度喷嘴云台（108）、气嘴（109）、电动伸缩杆（110）、马达（111）、毛刷（112）、舵机一（113）、舵机二（114）和可调节太阳能板（115），其中所述六自由度机器臂（101）设于机身前部，所述导管（102）设于六自由度机器臂（101）内部，所述北斗定位器（104）设于六自由度机器臂（101）后侧，所述二自由度摄像头云台（105）设于六自由度机器臂（101）右侧，所述二自由度喷嘴云台（108）设于毛刷（112）上方，所述螺旋桨叶（107）设于支撑模块控制箱（701）内部，所述毛刷（112）设于舵机一（113）前部，所述马达（111）设于毛刷（112）内部，所述电动伸缩杆（110）设于毛刷（112），与马达（111）连接，所述舵机二（114）设于毛刷（112）后部，所述气嘴（109）设于毛刷（112）两侧，所述防护罩（106）设于毛刷（112）外部，两侧分布；

所述动力模块（2）包括行走电机（201）、搅拌电机（202）、太阳能盒子（203）、小型气泵（204）和北斗定位盒子（205），其中所述行走电机（201）设于执行模块履带（103）之间，所述搅拌电机（202）设于支撑模块物料箱（702）上方，所述太阳能盒子（203）设于支撑模块上支撑板（707）下方，所述小型气泵（204）设于支撑模块物料箱（702）内部，所述北斗定位盒子（205）设于小型气泵（204）前方；

所述传动模块（3）包括导向轮（301）、支重轮（302）、驱动轮（303）和搅拌轴（304），其中所述导向轮（301）设于支重轮（302）前方，所述支重轮（302）设于驱动轮（303）前方；

所述操纵模块（4）包括控制器（401）、控制器开关（402）、搅拌开关（403）、机械臂开关（404）、智能显示屏（405）、电源总开关（406）和机器视觉摄像头开关（407），其中所述控制器（401）设于支撑模块控制箱（701）上方，所述控制器开关（402）设于控制器（401）下方，所述搅拌开关（403）设于控制器开关（402）左侧，所述机械臂开关（404）设于搅拌开关（403）下方，所述机器视觉摄像头开关（407）设于控制器开关（402）下方，所述电源总开关（406）位于支撑模块物料箱（702）内部；

所述控制模块（5）包括超声波传感器（501）、物料余量显示器（502）、红外传感器（503）、电磁阀（504）、物联网模块（505）、机器视觉摄像头（506）、机械视觉识别模块（507）、驱动模块（508）、控制主机（509）、红外测距感应器（510）、红外防碰撞感应器（511）、电源转换器（512）、电机驱动模块（513）和32单片机（514），其中所述超声波传感器（501）设于机身前部，所述物料余量显示器（502）设于支撑模块物料箱（702）一侧，所述红外传感器（503）设于机身两侧，所述电磁阀（504）设于动力模块小型气泵（204）上方，所述物联网模块（505）设于支撑模块控制箱（701）内部，所述机器视觉摄像头（506）设于执行模块六自由度机械臂（101）前部，所述机械视觉识别模块（507）设于物联网模块（505）右侧，所述控制主机（509）设于物联网模块（505）左侧，所述红外测距感应器（510）设于执行模块毛刷（112）下方，所述红外防碰撞感应器（511）设于执行模块毛刷（112）前方，所述电源转换器（512）设于支撑模块底板（706）上方，所述电机驱动模块（513）设于电源转换器（512）前部，所述驱动模块（508）设于电机驱动模块（513）上方，32单片机（514）设于电机驱动模块（513）前方，二自由度摄像头云台105、北斗定位模块与物联网模块505连接，手机通过无线与物联网模块505连接，实现远程控制；

所述抗干扰模块（6）包括信号增强器（601）、视频抗干扰器（602），其中所述信号增强器（601）设于物联网模块（505）上方，所述视频抗干扰器（602）设于信号增强器（601）后方；

所述支撑模块（7）包括控制箱（701）、物料箱（702）、法兰（703）、左支撑板（704）、右支撑板（705）、底板（706）和上支撑板（707），其中所述物料箱（702）设于上支撑板（707）上方，所述法兰（703）设于物料箱（702）上方，所述控制箱（701）设于物料箱（702）后方，所述左支撑板（704）位于机身左侧，所述右支撑板（705）设于机身右侧，底板（706）设于电机驱动模块（513）下方。