[发明专利]一种直流无刷电机控制方法、系统、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种直流无刷电机控制方法，应用在处于两相导通三相六状态下的直流无刷电机中，其特征在于，所述方法包括：

在检测到反电动势过零点时间节点对应的t_起时刻，根据公式(1)和(2)确定本次过零周期的换相时间节点对应的t_换相时刻：

t_换相＝t_起+t_延 (1)

其中，将从一个反电动势过零点到达下一个相邻的反电动势过零点的过程定义为一个过零周期；t_延表示从t_起时刻开始到t_换相时刻所经历的延迟时间，其值仅在为实数且不小于零时有意义；A为转子在本次过零周期所经过的机械角度；ω₀为转子与t_起时刻对应的角速度；β为转子在与本次过零周期相邻的前N个过零周期内的角加速度，N为正整数。

2.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于，所述电机由逆变模块输出频率为f脉冲信号来控制转子的转速；所述方法还包括：

根据公式(3)和(4)确定ω₀和β：

β＝ω_j-1-ω_j-2 (4)

其中，j为正整数，表示序号为j的过零周期；f_j表示在序号为j的过零周期中逆变模块输出的脉冲信号的频率；p表示电机的极对数；ω_j-1表示转子在序号为j-1的过零周期中的角速度；ω_j-2表示转子在序号为j-2的过零周期中的角速度。

3.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于，所述电机上按照的机械角度等间隔安装有6个霍尔传感器；所述方法还包括：

根据公式(5)和(6)确定ω₀和β：

其中，i为正整数，表示序号为i的过零周期；t_i表示在序号为i的过零周期中霍尔传感器检测到触发信号的时刻，t_i-1表示在序号为i-1的过零周期中霍尔传感器检测到触发信号的时刻，t_i-2表示在序号为i-2的过零周期中霍尔传感器检测到触发信号的时刻，转子按照序号从小到大的顺序依次在每个过零周期中触发对应的霍尔传感器。

4.根据权利要求1所述的一种直流无刷电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

保持转子处于匀速转动状态下运行，根据公式(7)确定依次相邻的6个过零周期对应的基础机械角度R_k；

其中，k表示序号为k的过零周期；T_k表示转子在序号为k的过零周期持续的时长；

根据公式(8)确定序号为x的过零周期对应的机械角度A；

A＝R_xmod6 (8)

其中，x为大于5的整数。

5.一种直流无刷电机控制系统，应用在处于两相导通三相六状态下的直流无刷电机中，其特征在于，所述系统包括：

换相时刻确定模块，用于在检测到反电动势过零点时间节点对应的t_起时刻，根据公式(1)和(2)确定本次过零周期的换相时间节点对应的t_换相时刻：

t_换相＝t_起+t_延 (1)

其中，将从一个反电动势过零点到达下一个相邻的反电动势过零点的过程定义为一个过零周期；t_延表示从t_起时刻开始到t_换相时刻所经历的延迟时间，其值仅在为实数且不小于零时有意义；A为转子在本次过零周期所经过的机械角度；ω₀为转子与t_起时刻对应的角速度；β为转子在与本次过零周期相邻的前N个过零周期内的角加速度，N为正整数。