[发明专利]一种两自由度的箭矢投射机构

权利要求书

1.一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于：包括两自由度云台、箭支限位机构和发射驱动机构，其中，

所述两自由度云台包括俯仰驱动模块和偏航驱动模块，所述箭支限位机构和发射驱动机构整体安装在所述两自由度云台上，俯仰驱动模块和偏航驱动模块分别使所述箭支限位机构和发射驱动机构完成俯仰运动和偏航运动；

所述箭支限位机构包括固定限位和活动限位，所述固定限位分别从上下左右四个方向对箭矢进行限位，活动限位防止箭的旋转；

所述发射驱动机构包括发射部分和触发部分，触发部分可以带动发射部分做开合运动，合到最近时，发射部分接触箭杆，用摩擦力带动箭杆飞出。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述俯仰驱动模块和偏航驱动模块公用相同的驱动模块，所述驱动模块包括无刷伺服电机、电机座、第一压片联轴器、输出轴承、齿轮输出轴，其中所述无刷伺服电机固定安装在所述电机座上通过第一压片联轴器依次连接输出轴承和齿轮输出轴，所述齿轮输出轴的端部设有齿轮。

3.根据权利要求2所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述俯仰驱动模块包括侧板、肋板、驱动模块、俯仰支撑轴和俯仰从动齿轮，其中，两侧板底部固定连接在偏航驱动模块上，肋板通过侧肋连接件连接在两侧板之间，驱动模块的齿轮输出轴从肋板中穿出与俯仰从动齿轮上的齿轮啮合，俯仰从动齿轮顶部设有俯仰支撑板，所述俯仰从动齿轮与所述侧板通过俯仰回转轴铰接，所述俯仰从动齿轮中间设有弧形槽，俯仰限位钉设置在所述弧形槽中并和所述侧板固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述俯仰回转轴包括贯穿所述侧板和俯仰支撑板的俯仰紧定螺栓，俯仰滚针轴承设置在侧板和俯仰支撑板之间，所述侧板和俯仰支撑板两侧分别设有俯仰支撑挡边轴承，所述俯仰紧定螺栓的另一端通过俯仰紧定螺母紧固连接。

5.根据权利要求1所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述偏航驱动模块包括基座，驱动支撑板，驱动模块，偏航轴承总成，偏航从动齿圈，偏航支撑板，偏航支撑铝管；其中，所述偏航轴承总成包括偏航轴承、偏航轴承内环和偏航轴承外环，驱动模块固定连接在所述驱动支撑板上方，偏航轴承内环安装在所述驱动支撑板下方，基座，驱动支撑板，偏航轴承内环固定连接，组成部分相对大地固定，驱动模块的齿轮输出轴与偏航从动齿圈啮合传动，偏航轴承外环将轴承扣于偏航支撑板上，两个偏航支撑板将偏航从动齿圈夹于中间，偏航支撑板、偏航从动齿圈、偏航轴承外环和偏航支撑铝管相对固定。

6.根据权利要求1所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述箭支限位机构和所述发射驱动机构整体通过固定连接件安装在所述两自由度云台上，所述固定连接件包括基准碳纤维板、前侧铝管，后侧铝管和上侧连接板，其中前侧铝管固定连接在基准碳纤维板前端左右两侧，后侧铝管固定连接在基准碳纤维板后端左右两侧并向后悬挑，所述上侧连接板固定在所述前侧铝管的上表面，其中前侧铝管外侧与俯仰支撑板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种两自由度的箭矢投射机构，其特征在于，所述活动限位为尾部限位，所述尾部限位通过尾部的分羽器实现；所述固定限位包括左右限位，下限位、头部限位和上限位，其中左右限位包括分别分布在所述上侧连接板两端和后限位连接板上的圆头钉固定座以及固定在所述圆头钉固定座内的左右限位圆头钉，所述后限位连接板固定在后侧铝管上；所述下限位包括通过下限位板固定座固定在所述基准碳纤维板上的下限位板以及设置在后侧铝管之间的下限位圆头钉，其中下限位圆头钉通国下限位钉固定座固定在后侧支撑板上方，其中后侧支撑板固定连接在两后侧铝管之间；所述头部限位包括头部限位支撑块、头部限位支撑和头部限位轴承，所述头部限位支撑块固定连接在基准碳纤维板上，头部限位支撑固接在头部限位支撑块上，头部限位轴承固定在所述头部限位支撑上，两侧的头部限位轴承分别设置在箭支头部两侧，所述上限位包括固定在所述上侧连接板上的旋转下压气缸固定座，旋转下压气缸固定连接在所述旋转下压气缸固定座上，所述旋转下压气缸固定座前端连接弯钩扣子，旋转下压气缸带动所述弯钩扣子转动对箭支进行上限位。