[发明专利]一种夹紧力可调防损型机械手

权利要求书

1.一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，包括：

旋转座；

承载于所述旋转座用于夹紧放开工件的夹取机构，所述夹取机构包括：转动式装配于所述旋转座的承载平台、转动式装配于所述承载平台的正反丝杠、两组分别螺纹连接于所述正反丝杠两端的第一螺纹套、设置于所述第一螺纹套的底部且滑动连接于所述承载平台的夹爪、以及设置于所述承载平台用于驱动正反丝杠转动以使夹爪靠近或者远离的伺服电机；

一端连接于所述驱动机构另一端连接于所述正反丝杠用于控制夹紧力度的夹紧力控制机构，所述夹紧力控制机构包括：连接于所述伺服电机动力输出轴的转动轴、固定套设于所述转动轴的套管、套设于所述套管且与其转动连接的阻尼转动环、若干套设于所述套管且抵接于所述阻尼转动环两侧的碟簧、设置于所述套管远离伺服电机的一端且抵接于所述碟簧的限位圈、一端连接于所述阻尼转动环切另一端连接于所述正反丝杠的转动套、以及设置于所述套管另一端用于调节夹紧力度的夹紧力调节组件；以及，

承载于所述旋转座用于驱动夹取机构在空间内三轴运动的三轴伺服驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述夹紧力调节组件包括：设置于所述套管远离限位圈一端的外螺纹、套设于所述套管啮合于所述外螺纹的第二螺纹套。

3.根据权利要求2所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述套管远离所述限位圈的一端设置有弹片，所述弹片抵接于所述第二螺纹套的侧壁。

4.根据权利要求3所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述第二螺纹套的外圈设置有防滑齿。

5.根据权利要求1所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述三轴伺服驱动机构包括：连接于所述旋转座的前后位移驱动组件、设置于所述前后位移驱动组件的动力输出端的第三移动座、连接于所述第三移动座的左右位移驱动组件、连接于所述左右位移驱动组件动力输出端的第二移动座、连接于所述第二移动座的上下位移驱动组件、连接于所述上下位移驱动组件动力输出端的第一移动座，所述承载平台可拆卸的设置于所述第一移动座。

6.根据权利要求1所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述夹爪的相对一侧设置有弹性垫，所述弹性垫的表面均匀设置有防滑凸起。

7.根据权利要求1所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述转动轴的端部设置有用于将限位圈和驱动轴紧固的锁固环。

8.根据权利要求1所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述正反丝杠的两端套设于滚动轴承的内圈，所述滚动轴承连接于所述承载平台。

9.根据权利要求8所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述承载平台设置有与正反丝杠平行的滑轨，两个所述第一螺纹套分别连接于两组吊杆的一端，两组所述吊杆的另一端滑动连接于所述滑轨，所述吊杆滑轨对所述吊杆上下限位。

10.根据权利要求7所述的一种夹紧力可调防损型机械手，其特征在于，所述碟簧的数量每组两个共两组四个，两组碟簧可拆卸的抵接于所述阻尼转动环的两侧，所述限位圈螺纹连接于所述套管。